[实用新型]机械手

说明书

本实用新型公开了一种机械手，涉及自动机械领域。该机械手包括安装筒、连接套筒、支撑架、第一手爪、第二手爪、推拉杆、液压马达和液压缸，安装筒的一端与连接套筒的一端可转动地对接，液压马达位于安装筒内，液压马达的转轴与连接套筒同轴连接，支撑架位于连接套筒另一端的端面上，第一手爪和第二手爪分别与支撑架转动连接，第一手爪上和第二手爪上均设置有转杆，转杆具有插孔，液压缸的缸体同轴布置在连接套筒内，推拉杆的中部与液压缸的活塞杆垂直连接，推拉杆的两端分别位于第一手爪上的转杆的插孔和第二手爪上的转杆的插孔中，通过一个液压缸控制第一手爪和第二手爪的开合，手爪为交叉结构且手爪设有导向滚轮，确保机械手能稳定抓取工件。

技术领域

本实用新型涉及自动机械领域，特别涉及一种机械手。

背景技术

随着科技的进步，机器人开始取代人力而应用于人类的生产活动中，以提升人类生活的便利性及工作效率。

机械手是目前应用较广的一种机械设备，可以用于工件的抓取。为了便于抓取工件，机械手需要有较高的自由度，同时又要避免机械手的手爪松动导致抓取不牢。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种机械手，能够提高机械手的自由度，并确保能稳定抓取工件。所述技术方案如下：

本实用新型实施例提供了一种机械手，包括安装筒、连接套筒、支撑架、第一手爪、第二手爪、推拉杆、液压马达和液压缸，所述安装筒的一端与所述连接套筒的一端可转动地对接，所述安装筒与所述连接套筒同轴，所述液压马达位于所述安装筒内，所述液压马达的转轴与所述连接套筒同轴连接，所述支撑架位于所述连接套筒另一端的端面上，所述第一手爪和所述第二手爪分别与所述支撑架转动连接，所述第一手爪的转动轴线和所述第二手爪的转动轴线平行，所述第一手爪上和所述第二手爪上均设置有转杆，所述转杆的轴线平行于所述第一手爪的转动轴线，所述转杆具有垂直于所述转杆的轴线的插孔，所述第一手爪上的转杆和所述第二手爪上的转杆均位于所述第一手爪的转动轴线和所述第二手爪的转动轴线之间，所述液压缸的缸体同轴布置在所述连接套筒内，所述推拉杆的中部与所述液压缸的活塞杆垂直连接，所述推拉杆的两端分别位于所述第一手爪上的转杆的插孔和所述第二手爪上的转杆的插孔中。

可选地，所述第一手爪包括手指安装块和手指，所述手指安装块与所述支撑架连接，所述手指位于所述手指安装块上，所述第二手爪的结构与所述第一手爪的结构相同。

可选地，所述第一手爪的手指与所述第二手爪的手指在所述转杆的轴线的延伸方向上交替间隔分布。

可选地，所述手指安装块上具有用于与被夹持物体接触的橡胶板，所述第一手爪上的所述橡胶板与所述第二手爪上的所述橡胶板相对布置。

可选地，所述橡胶板具有夹持面，所述夹持面为圆柱凹面。

可选地，每根所述手指上具有多个滚轮，每个所述滚轮的转动轴线与所述第一手爪的转动轴线平行。

可选地，所述多个滚轮包括金属滚轮和橡胶滚轮，所述金属滚轮位于所述手指的远离所述手指安装块的一端，所述橡胶滚轮位于所述金属滚轮和所述手指安装块之间。

可选地，所述连接套筒的筒壁上具有窗口，所述窗口处连接有可拆卸盖板。

可选地，还包括连接板，所述连接板呈圆形，所述连接套筒的一端具有法兰，所述法兰与所述连接板同轴连接，所述连接板与所述液压马达的转轴连接。

可选地，所述液压马达上、第一手爪和第二手爪均设置有角度传感器。