[实用新型]一种水下机器人

说明书

本实用新型公开了一种水下机器人，该水下机器人包括：机器人本体以及设置在所述机器人本体侧面的至少三组推进器阵列，每组推进器阵列包括：每组推进器阵列中的两个推进器组件沿所述机器人本体的中轴线对称设置于所述机器人本体的两侧；位于所述中轴线同侧的至少三个推进器组件与所述中轴线呈至少三个夹角值，以使推进机构在至少三个推进方向上，向所述水下机器人提供推动力。本实用新型实施例的技术方案，通过设置在机器人本体侧面的至少六个推进器组件实现了对水下机器人位置和姿态的控制，尤其实现了全角度的悬停控制和移动控制，极大地提高了水下机器人的运动灵活性，提高了控制精度。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水下机器人。

背景技术

自古以来人们对于水下未知世界的探索都有着浓厚的兴趣，随着科学技术的不断发展，水下探索也由猜测变为了现实。作为一种工作于水下的极限作业装置，水下机器人可以适应水下恶劣的环境并完成各种作业，还能下潜到人类无法到达的深度，因此水下机器人已成为开发海洋的重要工具。

现有的水下机器人是利用安装在机器人尾部的推进器推进机器人完成前进或后退动作，和/或利用安装在机体底端的推进器实现水下机器人的上浮或下潜。

然而，现有的水下机器人，只能完成前进后退与上下运动，对于机体姿态调整极其不灵活，无法实现全方位运动，极大的限制了水下机器人的运动灵活性。

实用新型内容

本实用新型提供了一种水下机器人，通过设置于水下机器人本体侧面的至少六个推进器组件实现了水下机器人的位姿控制。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种水下机器人，包括：机器人本体以及设置在所述机器人本体侧面的至少三组推进器阵列，每组推进器阵列包括：两个推进器组件；

所述推进器组件包括：壳体以及推进机构，所述壳体用于承载所述推进机构；

每组推进器阵列中的两个推进器组件沿所述机器人本体的中轴线对称设置于所述机器人本体的两侧；位于所述中轴线同侧的至少三个推进器组件与所述中轴线呈至少三个夹角值，以使推进机构在至少三个推进方向上，向所述水下机器人提供推动力。

本实用新型实施例通过在机器人本体侧面设置至少三组推进器阵列，且每组推进器阵列包括两个沿机器人本体的中轴线对称设置的推进器组件，将位于中轴线同侧的至少三个推进器组件安装在与中轴线呈至少三个夹角值的位置，使得推进器组件在至少三个推进方向上向所述水下机器人提供推动力，实现了对水下机器人位置和姿态的控制，尤其实现了全角度的悬停控制和移动控制，极大地提高了水下机器人的运动灵活性，提高了控制精度。

附图说明

图1A是本实用新型具体实施方式提供的一种水下机器人的结构图；

图1B是本实用新型具体实施方式提供的一种水下机器人的结构图；

图1C是本实用新型具体实施方式提供的一种水下机器人的结构框图；

图2是本实用新型具体实施方式提供的一种水下机器人的控制方法的流程图；

图3是本实用新型具体实施方式提供的一种水下机器人的控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

实施例一