[实用新型]一种夹持式泊车机器人

说明书

本实用新型的实施例公开一种夹持式泊车机器人，涉及物流仓储领域，能够减小夹持臂对汽车轮胎的伤害以及减小汽车车轮冲出夹持臂的风险。所述夹持式泊车机器人包括车体，所述车体上设有夹持装置；所述夹持装置包括旋转机构，所述旋转机构上连接有夹持臂；所述夹持臂上设置有至少两排滚动部件，各排滚动部件分别沿所述夹持臂的长度方向布置。本实用新型适用于具有泊车功能的夹持式泊车机器人。

技术领域

本实用新型涉及物流仓储领域，尤其涉及一种夹持式泊车机器人。

背景技术

夹持式泊车机器人目前已陆续应用于智能车库中，它的作用是实现车辆在车库出入口与存车位之间的存取动作；如图1所示，目前的夹持式泊车机器人1，一般采用了四组夹持臂2，属于同一组的两个夹持臂2可以相对转动；工作时，两个夹持臂2同时旋转，夹持汽车轮胎31，使汽车轮胎31抬起离地；四组夹持臂2分别夹持、托举一个轮胎31，实现泊车车辆3的举升；这时机器人1开始行走，实现汽车3的搬运。

现有的夹持式泊车机器人上使用的夹持臂2(如图2所示)，通常采用单排滚轮21结构夹持轮胎，以减小夹持臂与汽车轮胎之间的摩擦，方便举升轮胎；但是，由于空间尺寸的限制，夹持臂上的滚轮的直径较小，容易损伤轮胎，并且在泊车机器人速度快、加减速时，汽车车轮存在冲出夹持臂的风险。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种夹持式泊车机器人，能够减小夹持臂对汽车轮胎的伤害以及减小汽车车轮冲出夹持臂的风险。

本实用新型实施例提供一种夹持式泊车机器人，包括车体，所述车体上设有夹持装置；所述夹持装置包括旋转机构，所述旋转机构上连接有夹持臂；所述夹持臂上设置有至少两排滚动部件，各排滚动部件分别沿所述夹持臂的长度方向布置。

作为本实用新型实施例的一具体实现方式，所述夹持臂包括摆动臂和转动臂，所述摆动臂与所述旋转机构相连，所述转动臂与所述摆动臂转动连接；所述滚动部件呈两排设置在所述转动臂上，两排滚动部件之间相间隔。

作为本实用新型实施例的一具体实现方式，所述摆动臂上设有第一铰接孔，所述转动臂上设有第二铰接孔，所述第一铰接孔和第二铰接孔相对应，在所述第一铰接孔和第二铰接孔内穿设有铰接轴。

作为本实用新型实施例的一具体实现方式，所述摆动臂的上侧面上设有铰接座，所述第一铰接孔开设在所述铰接座上；所述转动臂的下侧面上设有铰接耳，所述第二铰接孔开设在所述铰接耳上。

作为本实用新型实施例的一具体实现方式，所述铰接座为两个以上，相互间隔地并排设置在所述摆动臂的上侧面上；所述铰接耳为两个以上，相互间隔地并排设置在所述转动臂的下侧面上；所述两个以上的铰接耳，与所述两个以上的铰接座相交错。

作为本实用新型实施例的一具体实现方式，所述转动臂的上侧面为弧形的凹面。

作为本实用新型实施例的一具体实现方式，所述铰接轴上套设有扭簧，所述扭簧的一端抵设在所述转动臂上，另一端抵设在所述摆动臂上；所述夹持臂在非夹持状态下，所述转动臂在所述扭簧的作用下水平停靠在所述铰接座的上侧。

作为本实用新型实施例的一具体实现方式，所述夹持臂上设置有两排所述滚动部件，其中一排滚动部件的直径大于另一排滚动部件的直径；所述夹持臂在夹持状态下，直径较小的一排滚动部件位于直径较大的一排滚动部件的侧上方；在所述夹持臂向夹持物靠拢的过程中，直径较大的一排滚动部件先于直径较小的一排滚动部件接触夹持物。

作为本实用新型实施例的一具体实现方式，所述旋转机构上连接有一对所述夹持臂；其中，两个所述夹持臂在夹持状态下相互平行，且与所述车体的侧壁相垂直；两个所述夹持臂在非夹持状态下分别收拢在所述车体的侧部，且两个夹持臂远离所述旋转机构的一端相互背离。