[实用新型]一种七自由度喷涂机器人

说明书

本实用新型提供了一种七自由度喷涂机器人，包括喷枪及机器人本体，喷枪安装于喷涂机器人本体的一端，所述机器人本体包括底座、关节组件、用于关节组件之间相连的连接组件及喷枪加长杆结构；所述关节组件包括第一关节结构、第二关节结构及第三关节结构；所述连接组件包括第一连接臂结构、第二连接臂结构、第三连接臂结构，所述底座、第一关节结构、第一连接臂结构、第二关节结构、第二连接臂结构、第三关节结构、第三连接臂结构及喷枪加长杆结构依次相连，底座的另一端固定于外部的设备上；本实用新型采用模块化设计，可自由组装成多自由度长臂结构，工作范围大，可以满足飞机、船舶等大尺寸工件外表面的喷涂要求。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种七自由度喷涂机器人。

背景技术

目前，对于飞机外表面、飞机管道内表面、船舶外表面等大尺寸复杂结构工件的涂装作业，大部分制造企业多采用手工喷涂方式进行，该种喷涂方式涂装效率低、涂层质量难以保证，且有毒的漆雾严重危害人体健康。而目前市售的通用型六自由度喷涂机器人工作范围小，结构尺寸较大，灵活度低，难以满足大范围、复杂曲面以及狭窄空间的喷涂作业要求。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种七自由度喷涂机器人，旨在解决现有技术的不足。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种七自由度喷涂机器人，包括喷枪及机器人本体，喷枪安装于喷涂机器人本体的一端，所述机器人本体包括底座、关节组件、用于关节组件之间相连的连接组件及喷枪加长杆结构；所述关节组件包括第一关节结构、第二关节结构及第三关节结构；所述连接组件包括第一连接臂结构、第二连接臂结构、第三连接臂结构，所述底座、第一关节结构、第一连接臂结构、第二关节结构、第二连接臂结构、第三关节结构、第三连接臂结构及喷枪加长杆结构依次相连，底座的另一端固定于外部的设备上。

进一步，所述底座为钢结构底座，其一端固定于外部的设备，其另一端与第一关节结构的一端螺纹连接。

进一步，所述第一关节结构包括第一驱动装置、第一基座及旋转座，所述第一驱动装置包括第一电机、第一减速器、第一驱动器及第一关节偏转轴承，所述第一基座上分别安装第一减速器、第一驱动器及第一电机，第一减速器输入端与第一电机相连，第一减速器输出端与旋转座的水平端连接，从而实现第一关节结构绕轴线的偏转运动；第一关节偏转轴承安装于第一基座、第一旋转座之间，以实现第一驱动装置的径向支撑。

进一步，所述第一连接臂结构包括悬臂端头、第一手臂杆、第一手臂叉杆及第二驱动装置，第二驱动装置包括第二减速器、第二电机、第二驱动器及第一关节俯仰轴承；

所述悬臂端头、第一手臂杆、及第一手臂叉杆依次通过螺纹连接；悬臂端头内部分别安装有第二电机、第二减速器及第二驱动器，第二减速器输入端与第二电机相连，第二减速器输出端与所述第一旋转座的垂直端连接，从而实现第一连接臂绕轴线作俯仰运动，第一关节俯仰轴承安装于臂端头与第一旋转座之间，已实现第二驱动装置的径向支撑。

进一步，所述第二关节机构包括第三驱动装置、第四驱动装置及第二基座，第三驱动装置与第四驱动装置分别固定在第二基座上；所述第三驱动装置包括第三电机、第三驱动器、第二关节俯仰轴承；第四驱动装置包括第四电机、第四驱动器及第二关节偏转轴承；

第三电机及第三驱动器均安装于第二基座的一侧，第二基座的另一侧分别安装第四电机及第四驱动器，且第三电机与第四电机相垂直，第三电机输出端与所述第一手臂叉杆相连。

进一步，所述第二连接臂结构包括依次螺纹连接的第二手臂叉杆、第二手臂杆及第三手臂叉杆，所述第四电机的输出端与第二手臂叉杆相连。