[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型公开了一种机械手，属于产品传输设备技术领域，包括第一固定板（101），在所述的第一固定板（101）上设置第一转动臂（102），在第一转动臂（102）上设置第二转动臂（201），在第二转动臂（201）上设置第二固定板（301），在第二固定板（301）上设置吸盘支架（302），在吸盘支架（302）上设置吸盘（303），在第一固定板（101）上设置第一驱动机构，在第一转动臂（102）设置第二驱动机构，在第二转动臂（201）设置第三驱动机构，所述的机械手还包括驱动第一固定板（101）移动的第四驱动机构，本实用新型工作范围大，可以对多台装置进行送料或取料，可以提高生产效率，本实用新型定位准确，控制精度高，可以提高产品质量。

技术领域

本实用新型属于产品传输设备技术领域，涉及一种机械手，特别是涉及用于送料或取料的机械手。

背景技术

吸塑成型机主要是利用真空泵产生的真空吸力将加热软化后的PVC、PET、PETG、APTT、PP、PE等热可塑性塑料片材经过模具吸塑成各种形状的真空罩，或贴附着于各种形状产品的表面，当吸塑成型机完成产品加工后，产品温度还比较高，因此，需要用工具将产品从吸塑成型机中取下。

在申请日为2017年11月28日，申请号为201721618821 .7的中国实用新型公开了一种立式侧取机械手，包括支撑柱以及转轴，支撑柱的底部与底座固定连接，底座的底部固定有橡胶材料制成的缓冲垫，支撑柱的上部固定有若干个齿槽，齿槽的底部固定有一个限位块，支撑柱的一侧固定有一个挡板，且挡板与支撑柱之间设置有滑槽，滑槽的内部用于放置滑板403，滑板403的一侧固定在固定架的一侧，固定架的一端与支架固定在一起，支架的上部设有皮带，皮带带动转轴转动，上述产品实现了快速移动、准确定向的取料定位。

在申请日为2015年11月02日，申请号为201520861056.6的中国实用新型公开了一种吸塑机专用机械手，由立柱、悬臂及机械手组成， 悬臂活动装设于立柱导轨上，悬臂一端与立柱上的同步带固接，固设于立柱一侧的伺服电机控制同步带的升降运动； 机械手固接于悬臂另一端。上述产品可以从吸塑机内吸取已加工好的产品，并移送至传送带，降低了人工成本，且提高了吸塑机加工的自动化程度。

但上述装置只能实现送料或取料，并且只能对一台装置进行送料或取料，因此，工作效率还有待提高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中机械手只能实现送料或取料的技术问题，提供一种可以同时进行送料或取料的机械手，可以提高生产效率，提高送料和取料的准确性，并且本实用新型可以对多台装置进行送料或取料。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机械手，包括第一固定板，在所述的第一固定板上设置第一转动臂，在第一固定板与第一转动臂之间设置连接件一，在第一转动臂上设置第二转动臂，在第一转动臂与第二转动臂之间设置连接件二，在第二转动臂上设置第二固定板，在第二固定板上设置吸盘支架，在吸盘支架上设置吸盘，在第一固定板上设置用于驱动第一转动臂转动的第一驱动机构，在第一转动臂设置用于驱动第二转动臂转动的第二驱动机构，在第二转动臂设置用于驱动吸盘支架转动的第三驱动机构，所述的机械手还包括驱动第一固定板移动的第四驱动机构。本实用新型通过第四驱动机构驱动第一固定板作水平移动或纵向移动，以调节机械手的具体位置，再通过第一驱动机构驱动第一转动臂转动，第二驱动机构驱动第二转动臂转动，最终确定吸盘支架的位置，再由第三驱动机构驱动吸盘支架转动，达到放置材料或取下材料的目的。

作为本实用新型的进一步改进措施，上述的机械手，第四驱动机构包括X轴线轨和Y轴线轨，第一固定板固定在Y轴线轨上，括X轴线轨可以使第一固定板在水平方向移动，Y轴线轨可以使第一固定板在纵向方向移动。

作为本实用新型的进一步改进措施，上述的机械手，X轴线轨包括X轴固定条和固定在X轴固定条上的X轴条齿，Y轴线轨包括Y轴固定条和固定在Y轴固定条上的Y轴条齿。