[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括第一固定板（101），其特征在于：在所述的第一固定板（101）上设置第一转动臂（102），在第一固定板（101）与第一转动臂（102）之间设置连接件一（103），在第一转动臂（102）上设置第二转动臂（201），在第一转动臂（102）与第二转动臂（201）之间设置连接件二（202），在第二转动臂（201）上设置第二固定板（301），在第二固定板（301）上设置吸盘支架（302），在吸盘支架（302）上设置吸盘（303），在第一固定板（101）上设置用于驱动第一转动臂（102）转动的第一驱动机构，在第一转动臂（102）设置用于驱动第二转动臂（201）转动的第二驱动机构，在第二转动臂（201）设置用于驱动吸盘支架（302）转动的第三驱动机构，所述的机械手还包括驱动第一固定板（101）移动的第四驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：第四驱动机构包括X轴线轨（401）和Y轴线轨（402），第一固定板（101）固定在Y轴线轨（402）上。

3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：X轴线轨（401）包括X轴固定条（4011）和固定在X轴固定条（4011）上的X轴条齿（4012），Y轴线轨（402）包括Y轴固定条（4021）和固定在Y轴固定条（4021）上的Y轴条齿（4022）。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的一种机械手，其特征在于：第一驱动机构包括伺服电机一（104）和减速器一（105），伺服电机一（104）固定在第一固定板（101）上，减速器一（105）与第一转动臂（102）连接。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的一种机械手，其特征在于：第二驱动机构包括伺服电机二（203）和减速器二（204），伺服电机二（203）固定在第一转动臂（102）上，减速器二（204）与第二转动臂（201）连接。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的一种机械手，其特征在于：第三驱动机构包括伺服电机三（304）和减速器三（305），伺服电机三（304）固定在第二转动臂（201）上，减速器三（305）与第二固定板（301）连接。

7.根据权利要求6所述的一种机械手，其特征在于，第二固定板（301）设置在吸盘支架（302）的中间，在第二固定板（301）两侧的吸盘支架（302）上，分别设置吸盘（303）。

8.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：在第二转动臂（201）上设置中空的腔体（205），在腔体（205）的一侧设置通孔一（206），在连接件二（202）上设置通孔二（207），所述的通孔一（206）和通孔二（207）连通。