[实用新型]一种可无线充电的移动式机械臂小车

说明书

本实用新型公开了一种无线充电的移动式机械臂小车，包括小车本体，AGV底盘，机械臂，工位锁死机构、无线充电模块和远程管理系统，其中，AGV底盘上装配有控制器，底盘电机，双目摄像头，超声波传感器，动力电池和4G通信模块等，配合工位地面的配套设施，实现了远程接收作业任务指令，根据作业指令移动平台至新的工位进行作业，并且可24小时无间断工作。

技术领域

本实用新型属于机械化生产设备技术领域，尤其是一种可无线充电的移动式机械臂小车。

背景技术

（1）目前移动式机械臂平台不具备全天时工作能力，原因是当机械臂移动平台电量将要耗尽时需要人工去为移动机械臂平台充电，严重降低了平台的使用率，同时也增加了人力负担。

（2）目前大多数移动式机械臂平台采用轨道移动。机械臂在固定的轨道上进行移动，其明显的缺点为占用大量厂内面积，行动受限，无法自由地在各个工位之间移动变换进行作业。

（3）目前的无轨式移动式机械臂平台，亦多采用AGV底盘作为移动平台，但因其未具备无线充电功能，导致其在电量耗尽前都需人工为其充电，待充满电后才继续进行作业。这不仅占用人力，也耗费大量充电时间，严重降低机械臂的使用率，也不能真正实现无人自动化生产。

上述的现有技术存在的缺点为：现有移动式机械臂平台还未完全脱离人的双手，当平台电量将要耗尽时，需要人执行充电工作，这不仅占用人力，也耗费大量充电时间，严重降低机械臂的使用率，不能真正实现无人化自动生产。

发明内容

为了解决上述提到的一个或多个问题，本实用新型提出一种可无线充电的移动式机械臂小车，本实用新型能够远程接收作业任务指令，根据作业指令移动平台至新的工位进行作业，并且可24小时无间断工作。

本实用新型是这样实现的：

一种无线充电的移动式机械臂小车，包括：

小车本体，小车本体设有工作台，工作台上方设有机械臂，下方设有AGV底盘，其中：

AGV底盘，装配有控制器用于AGV底盘的移动控制；通过底盘电机驱动AGV底盘进行轮式行进；带有双目摄像头用于识别外界物体并进行导航，同时配有左右各1个超声波传感器用于障碍物探测，一旦发现障碍物立即停车，避免发生碰撞；还配有动力电池用于提供电源；配有4G通信模块，可根据远程管理系统下发的任务指令，自动移动至新工位进行作业；

机械臂，安装于AGV底盘之上，末端配有机械手/吸盘完成物品的抓取和安放以进行作业；机械臂通过AGV底盘的动力电池进行供电，机械臂的移动和机械手/吸盘的抓取/吸取/安放动作统一由安装在AGV底盘上的控制器进行控制；

还包括：

工位锁死机构，包括安装于AGV底盘底部的锁死孔与安装于地面的锁死块，用于当AGV底盘移动至新工位后进行AGV底盘与地面锁死；

地面电机，与锁死块连接，当AGV底盘移动至新工位后，地面电机带动锁死块上升与锁死孔对接；

地面二维码导航条，贴附在地面上，双目摄像头通过识别二维码信息获取导航信息；

无线充电模块，安装于AGV底盘底部，当AGV底盘移动至新工位开始工作后，实时为动力电池充电；

地面无线充电发射模块，安装在每个工位地面上，以配合无线充电模块完成无线充电；

远程管理系统，实现移动式机械臂小车的远程管理，包括远程任务下发和远程状态监控。

优选的，AGV底盘底部设有2个前轮和2个后轮，其中，2个前轮为万向轮；2个后轮为驱动轮并通过2个底盘电机分别进行驱动，在控制算法中加入后轮差速控制实现轮式行进过程中的转向控制。