[实用新型]用于轨道竞赛的自引导转向智能小车

说明书

本实用新型公开了一种用于轨道竞赛的自引导转向智能小车，包括车架、设置在车架底部的两个前车轮、两个后车轮、设置在车架上的行驶电机，所述行驶电机用于驱动前车轮或后车轮转动，所述车架上设置有用于驱动前车轮转向的舵机以及用于控制舵机动作的舵机控制电路，所述车架的前部固定设置有向前上方延伸的传感器支架，所述传感器支架的前部横向设置有传感器安装支杆，传感器安装支杆在靠近两端处分别固定设置有一个电感，所述电感通过导线与舵机控制电路连接，所述传感器支架和传感器安装支杆均由具有弹性的碳素杆构成。本实用新型在发生正面碰撞时，电感不容易损坏，可最大程度地保证智能小车的自引导转向功能。

技术领域

本实用新型属于轨道竞赛的小车技术领域，具体涉及一种用于轨道竞赛的自引导转向智能小车。

背景技术

在全国大学生智能车竞赛中，广泛使用智能小车进行轨道竞赛，竞赛时，铺设适合智能车工作的相应轨道，设置程序让智能车按照轨道运动。相关技术中，电磁类智能小车的前端30-40cm设置电感，电感作为小车前进的传感器，可以采集轨道路径的指引信号(通常为50hz的正弦交流电信号在空间中所产生的磁场信号)再转化为交流电压信号，通过导线将该电压信号传入电路板中。通过放大电路将电压信号进行放大处理后，将放大的交流电压信号传入KEA128型单片机ADC模块(模数转换模块)中。通过程序设置单片机ADC模块进行信号采样。将模拟信号采样后得到的数字信号用算法进行处理后的结果，通过程序设定单片机输出对应的PWM波信号给舵机，以控制设置在小车前端的舵机完成前轮转向打角，从而控制小车的方向。

电感作为小车前进的传感器，在智能小车行进过程中，电感需要固定在智能小车前端，智能小车在发生碰撞时容易损坏电感，会影响智能小车的自引导转向。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提出一种高电感防护性的自引导转向智能小车。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

一方面，提供一种用于轨道竞赛的自引导转向智能小车，包括车架、设置在车架底部的两个前车轮、两个后车轮、设置在车架上的行驶电机，所述行驶电机用于驱动前车轮或后车轮转动，所述车架上设置有用于驱动前车轮转向的舵机以及用于控制舵机动作的舵机控制电路，所述车架的前部固定设置有向前上方延伸的传感器支架，所述传感器支架的前部横向设置有传感器安装支杆，传感器安装支杆在靠近两端处分别固定设置有一个电感，所述电感通过导线与舵机控制电路连接，所述传感器支架和传感器安装支杆均由具有弹性的碳素杆构成。

作为进一步的改进，所述传感器支架在所述传感器安装支杆的前方横向设置有至少一根防护杆。

作为进一步的改进，所述防护杆为三根，三根防护杆沿前后方向间隔布置，最前的一根防护杆的长度小于中间的一根防护杆和最后的一根防护杆的长度。

作为进一步的改进，所述最前的一根防护杆与中间的一根防护杆固定连接。

作为进一步的改进，所述最后的一根防护杆与传感器安装支杆固定连接。

作为进一步的改进，所述导线沿所述传感器安装支杆、所述传感器支架延伸布置。

作为进一步的改进，所述车架在所述舵机前方设置有防护架，所述防护架的中部通过轴线为垂向的铰接轴与所述车架相铰接，且所述铰接轴位于所述舵机前方的中部。

作为进一步的改进，所述防护架的两侧后端与所述车架的前端之间设置有缓冲弹簧。

作为进一步的改进，所述的防护架由至少两根连接杆、至少两块防护板组成，各块防护板平行间隔设置，所述连接杆固定连接各块防护板。