[实用新型]基于血站智能化冷库应用的旋转双臂机械手

说明书

本实用新型公开的基于血站智能化冷库应用的旋转双臂机械手，包括一机械手本体，机械手本体由组合连接的中控台安装板、模组安装板及中控旋转平台组成，且中控旋转平台承接所述中控台安装板及模组安装板；模组安装板上设有Z轴模组及两组并列排布的抓手模组，Z轴模组包括一滑块，中控台安装板通过螺钉固定在所述滑块上实现上下运动，模组安装板将抓手模组和中控旋转平台连接。采用中控台安装板并安装在主模组上作为支撑，通过伺服带动中控旋转平台精密稳定的旋转到指定的位置，伺服带动模组运动，使双排机械手可以在一定范围之内靠近和远离，使针对的作用工位能够灵活变动，内外排储存时，复合运动使外面血盒夹取出来后，将需储存血盒放入内储存位。

技术领域

本实用新型涉及血站智能化冷库辅助技术领域，尤其涉及一种基于血站智能化冷库应用的旋转双臂机械手。

背景技术

血站智能化冷库，作为简化血站人工流程，提高工作效率，减少人工错误率的设备。在日新月异的智能制造研发阶段，是作为一个积极的智能医疗设备的研发项目而存在的。而血站智能化冷库，主体的组成，是由智能化储存系统、微型自动化仓储系统、高精密温控冷库组成。

而微型自动化仓储系统，对比市面上常见的立体仓库，自动化仓储系统有很大区别。

微型自动化仓储系统，需要在限定的空间内，自动化设备能够稳定的完成设备的自动化动作。要实现这一点，就得要求的自动化精度从厘米级精度增加到毫米甚至微米级精度。而实现这个精度，除了运行的模组，框架的设计，安装精度要求高之外，每个储存位置对应的坐标，也必须紧密，均匀。从而达到一致性要求高，调试便捷。

立体仓库或者自动化仓库系统正常都是在0℃以上的工作温度下工作的。从而对材料的要求无特殊要求，而微型自动化仓储系统有几种工作环境。在作为红细胞冷藏库时，工作温度时稳定在4±2℃；在作为血浆冷冻库时，工作温度时在零下30℃以下；在作为生物安全库时，工作温度将达到零下80℃以下。作为这种低温或者超低温工作的工作环境，微型自动化仓储系统，将必须考虑到内部设备的防冻措施，以及设备在冷热交替过程中固件的稳定性。

以上两点的实现，需要定制化的设计微型化的运行模组，需要稳定性高，旋转角度精确的旋转机械手来实现。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于血站智能化冷库应用的旋转双臂机械手，有效解决上述技术问题。

为有效解决上述技术问题，本实用新型采取的技术方案如下：

一种基于血站智能化冷库应用的旋转双臂机械手，包括一机械手本体，所述机械手本体由组合连接的中控台安装板、模组安装板及中控旋转平台组成，且所述中控旋转平台承接所述中控台安装板及模组安装板；所述模组安装板上设有Z轴模组及两组并列排布的抓手模组，所述Z轴模组包括一滑块，所述中控台安装板通过螺钉固定在所述滑块上实现上下运动，所述模组安装板将所述抓手模组和所述中控旋转平台连接。

特别的，所述抓手模组包括驱动连接的直流电机、齿轮及齿条。

特别的，所述齿轮及齿条向外导向设置抓手，所述抓手上固定设有血盒。

特别的，所述模组安装板一侧设有模组伺服电机实现机械手本体的远近调节。

特别的，所述中控旋转平台设有实现其旋转调节的中控台伺服电机，满足机械手多角度旋转。

特别的，所述模组安装板还包括一CCD相机。