[实用新型]用于观赏的流线型机器人

权利要求书

1.用于观赏的流线型机器人，其特征在于，包括：

壳体（1），所述壳体（1）为流线型，所述壳体（1）能够在水中悬浮，第一鳍状部件（6）设置在所述壳体（1）的尾部，一对第二鳍状部件（12）水平对称的设置在接近所述壳体（1）的两侧；

第一驱动装置，所述第一驱动装置的尾端与所述第一鳍状部件（6）连接，所述第一驱动装置驱动所述第一鳍状部件（6）进行往复摆动；

第二驱动装置，一对所述第二鳍状部件（12）分别与所述第二驱动装置转动连接，所述第二驱动装置驱动所述第二鳍状部件（12）进行双向转动；

所述第一驱动装置和所述第二驱动装置分别容纳在所述壳体（1）内；

当所述第一鳍状部件（6）进行往复摆动，且所述第二鳍状部件（12）相对于水平面的角度为预设角度时，所述壳体（1）相对于水平面水平的移动；

当所述第一鳍状部件（6）进行往复摆动，且所述第二鳍状部件（12）相对于水平面的角度与所述预设角度具有偏差时，所述壳体（1）相对于水平面倾斜的移动。

2.根据权利要求1所述的流线型机器人，其特征在于，当所述第一鳍状部件（6）与水平面平行时，所述第一驱动装置包括：

尾柄（8），所述尾柄（8）的尾端通过第一转动副（7）与所述第一鳍状部件（6）活动连接，所述第一转动副（7）的轴心线与水平面平行，所述尾柄（8）的中部通过弹簧（19）与所述第一鳍状部件（6）连接；

尾部电机（20），所述尾部电机（20）的转轴通过第二转动副（9）与所述尾柄（8）的头端活动连接，所述第二转动副（9）的轴心线垂直于水平面；

腰部电机（21），所述腰部电机（21）的转轴通过第三转动副（10）与所述尾部电机（20）活动连接，所述第三转动副（10）的轴心线与水平面平行。

3.根据权利要求1所述的流线型机器人，其特征在于，当所述第一鳍状部件（6）垂直于水平面时，所述第一驱动装置包括：

尾柄（8），所述尾柄（8）的尾端通过第一转动副（7）与所述第一鳍状部件（6）活动连接，所述第一转动副（7）的轴心线垂直于水平面，所述尾柄（8）的中部通过弹簧（19）与所述第一鳍状部件（6）连接；

尾部电机（20），所述尾部电机（20）的转轴通过第二转动副（9）与所述尾柄（8）的头端活动连接，所述第二转动副（9）的轴心线与水平面平行；

腰部电机（21），所述腰部电机（21）的转轴通过第三转动副（10）与所述尾部电机（20）活动连接，所述第三转动副（10）的轴心线垂直于水平面。

4.根据权利要求1所述的流线型机器人，其特征在于，所述第二驱动装置包括：

胸部电机（22），一对所述第二鳍状部件（12）分别与2个所述胸部电机（22）的转轴连接。

5.根据权利要求1所述的流线型机器人，其特征在于，所述第二驱动装置包括：

胸部电机（22）；

换向齿轮组，包括主动齿轮和至少一个被动齿轮，所述主动齿轮与所述被动齿轮啮合，所述主动齿轮的轴心线与所述被动齿轮的轴心线相互垂直，所述胸部电机（22）的转轴与所述换向齿轮组的主动齿轮同轴连接；

驱动轴，所述驱动轴与所述被动齿轮同轴连接，所述驱动轴的两端分别延伸出所述壳体（1），一对所述第二鳍状部件（12）分别与所述驱动轴的两端连接。

6.根据权利要求1所述的流线型机器人，其特征在于，所述壳体（1）包括：

所述壳体（1）由尼龙材料制成，所述壳体（1）内填充泡沫。

7.根据权利要求1所述的流线型机器人，其特征在于，所述流线型机器人还包括：

电池，所述电池设置在耐压密封舱（2）内，所述密封舱设置在所述壳体（1）的内部；

无线充电模块（33），所述无线充电模块（33）设置在所述壳体（1）内，当所述电池的电量低于预设电量时，所述流线型机器人按照预设控制条件到达预设充电区域，所述电池通过所述无线充电模块（33）进行无线充电。