[实用新型]一种多自由度机械臂

说明书

本实用新型涉及机械臂技术领域，提出了一种多自由度机械臂，包括控制开关和多节机械臂；所述多节机械臂两两之间相互连接，且中间的机械臂具有直角拐角；所述控制开关包括连杆机构和多个旋转控制机构；所所述连杆机构包括多个连接杆和多个直角连接机构，各连接杆设置于配合的机械臂内，所述直角连接机构设置于所述机械臂的直角拐角处，用于连接所述直角连接机构两侧的连接杆；相邻两机械臂的配合处设有旋转控制机构，所述旋转控制机构包括第一控制单元和第二控制单元，所述连杆机构在各机械臂内能沿轴向动作使第一控制单元和第二控制单元能相对绕轴旋转。本实用新型机械臂无需电源，无需电机，纯机械动作，各关节机械臂定位、活动状态通过机械传动来实施。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种多自由度机械臂。

背景技术

现有的很多医疗检测均需要使用医疗器械在人体的体表移动来进行探测，如超声波检测。超声波检查是利用超声产生的波在人体内传播，通过示波器显示体内各种器官和组织对超声的反射和减弱规律来诊断疾病的方法。由于超声波探头移动方式的灵活性，因此广泛应用于人体身体的健康检查中。

在医疗检测中，通常需要将医疗器械从一个地方移动至另一个地方，移动的位置是无法通过单一机械臂任意选定，单个机械臂的自由度低，导致需要更多的机械臂或者其他辅助装置。因为现在工业化传输是空间化的、一体化，需要六个维度，现有单个机械臂的自由度少，难以完成空间化的传输。因此，提高机械臂关节的自由度是目前急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述问题，提供了一种多自由度机械臂，能够实现多自由度的位置变化。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种多自由度机械臂，其特征在于：包括控制开关和多节机械臂；

所述多节机械臂两两之间相互连接，且中间的机械臂具有直角拐角；

所述控制开关包括连杆机构和多个旋转控制机构；

所述连杆机构包括多个连接杆和多个直角连接机构，各连接杆设置于配合的机械臂内，所述直角连接机构设置于所述机械臂的直角拐角处，用于连接所述直角连接机构两侧的连接杆；

相邻两机械臂的配合处设有旋转控制机构，所述旋转控制机构包括分别固定连接于相邻两机械臂的第一控制单元和第二控制单元，所述第一控制单元和第二控制单元设有配合的周向限位结构，所述旋转控制机构套设于所述连接杆上；

所述连杆机构在各机械臂内能沿轴向动作使各旋转控制机构的周向限位结构解除周向限位，使第一控制单元和第二控制单元能相对绕轴旋转，各节机械臂配合形成多自由度转臂。

进一步的，多个定位销和多个定位孔配合形成周向限位结构，所述多个定位孔沿机械臂的轴向对称设置于第一控制单元上，所述第二控制单元包括均固定设置于所述机械臂内部的基座和限位部，所述基座上沿轴向对称设置多个通孔，所述多个定位销均设置于所述多个通孔内，所述限位部始终向所述多个定位销施加朝向所述定位孔方向的作用力，以使所述多个定位销与所述定位孔配合以进行周向限位，所述连接杆连接所述多个定位销，以控制所述多个定位销与定位孔相互脱离以解除周向限位。

进一步的，在所述第一控制单元和第二控制单元相对绕轴旋转的过程中，至少一个定位销能与定位孔相配合。

进一步的，所述定位销的一端穿过所述通孔与所述定位孔相配合，且其靠近所述连接杆的一侧设置让位区，所述第二控制单元还包括一连接圆盘，所述连接圆盘同轴固定套设于所述连接杆上，且其圆周端面设置于所述让位区内，所述连接圆盘能够在让位区内沿轴向运动。

进一步的，所述定位销为中空结构，所述定位钉的一端设置于所述定位销的中空内，另一端设置于所述定位销的远离所述定位孔的一端，所述定位销与所述定位钉的另一端之间设置一弹簧，所述限位部作用于所述定位钉的另一端。