[实用新型]一种多自由度机械臂

权利要求书

1.一种多自由度机械臂，其特征在于：包括控制开关和多节机械臂；

所述多节机械臂两两之间相互连接，且中间的机械臂具有直角拐角；

所述控制开关包括连杆机构和多个旋转控制机构；

所述连杆机构包括多个连接杆和多个直角连接机构，各连接杆设置于配合的机械臂内，所述直角连接机构设置于所述机械臂的直角拐角处，用于连接所述直角连接机构两侧的连接杆；

相邻两机械臂的配合处设有旋转控制机构，所述旋转控制机构包括分别固定连接于相邻两机械臂的第一控制单元和第二控制单元，所述第一控制单元和第二控制单元设有配合的周向限位结构，所述旋转控制机构套设于所述连接杆上；

所述连杆机构在各机械臂内能沿轴向动作使各旋转控制机构的周向限位结构解除周向限位，使第一控制单元和第二控制单元能相对绕轴旋转，各节机械臂配合形成多自由度转臂。

2.根据权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于：多个定位销和多个定位孔配合形成周向限位结构，所述多个定位孔沿机械臂的轴向对称设置于第一控制单元上，所述第二控制单元包括均固定设置于所述机械臂内部的基座和限位部，所述基座上沿轴向对称设置多个通孔，所述多个定位销均设置于所述多个通孔内，所述限位部始终向所述多个定位销施加朝向所述定位孔方向的作用力，以使所述多个定位销与所述定位孔配合以进行周向限位，所述连接杆连接所述多个定位销，以控制所述多个定位销与定位孔相互脱离以解除周向限位。

3.根据权利要求2所述的多自由度机械臂，其特征在于：在所述第一控制单元和第二控制单元相对绕轴旋转的过程中，至少一个定位销能与定位孔相配合。

4.根据权利要求2所述的多自由度机械臂，其特征在于：所述定位销的一端穿过所述通孔与所述定位孔相配合，且其靠近所述连接杆的一侧设置让位区，所述第二控制单元还包括一连接圆盘，所述连接圆盘同轴固定套设于所述连接杆上，且其圆周端面设置于所述让位区内，所述连接圆盘能够在让位区内沿轴向运动。

5.根据权利要求2所述的多自由度机械臂，其特征在于：所述定位销为中空结构，定位钉的一端设置于所述定位销的中空内，另一端设置于所述定位销的远离所述定位孔的一端，所述定位销与所述定位钉的另一端之间设置一弹簧，所述限位部作用于所述定位钉的另一端。

6.根据权利要求2所述的多自由度机械臂，其特征在于：所述定位销的与所述定位孔配合的一端为圆锥形结构。

7.根据权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于：所述第一控制单元还包括与所述机械臂同轴设置的圆锥凸台，所述第二控制单元的基座上还包括与所述圆锥凸台面配合的圆锥凹陷，所述圆锥凸台设置于所述圆锥凹陷内。

8.根据权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于：所述控制开关还包括开关机构和弹性元件，所述开关机构作用于所述连杆机构的一端，使所述连杆机构从靠近所述开关机构的位置向远离所述开关机构的位置移动，所述弹性元件作用于所述连杆机构的另一端，使所述连杆机构从远离所述开关机构的位置向靠近所述开关机构的位置移动。

9.根据权利要求8所述的多自由度机械臂，其特征在于：所述弹性元件为弹簧，弹簧套设于所述连接杆上，所述连接杆和所述机械臂分别作用于所述弹簧的两端，且所述弹簧被配置为：当所述周向限位结构进行周向限位时，所述弹簧为初始状态，当所述周向限位结构解除周向限位时，所述弹簧为压缩状态。

10.根据权利要求8所述的多自由度机械臂，其特征在于：所述开关机构包括偏心轮和开关，所述偏心轮设置于所述机械臂的内部，且作用于所述连杆机构的一端，所述偏心轮包括一旋转轴，所述旋转轴安装于所述机械臂的垂直于轴向的方向上，且一端设置于所述机械臂的外部，所述开关固定连接于所述旋转轴，以控制所述旋转轴进行旋转。