[实用新型]一种拆卸式精平机器人

说明书

本实用新型公开一种拆卸式精平机器人，包括底盘、挠度调节机构、伸缩架、刮板伸缩执行机构、粮面刮板、伸缩支承机构、回转支承和旋转电机，精平机器人采用双驱动底盘肩挑式结构，拆卸式精平机器人通过底盘驱动前进或后退，从而带动粮面刮板在粮仓表面进行平粮；该精平机器人能够将现有人工平仓除杂直接提升至自动化、智能化水平，可显著提升粮食平仓和表层除杂的速度和能力，引领行业技术进步，降低劳动强度和人工成本；满足自动化、智能化方面的要求；有利于提高我国粮食仓储装备技术,对保证粮食作业安全环保，降低劳动强度,促进国民经济持续、快速、健康发展都具有重要意义，可以使我国储粮新技术、新设备再上一个新台阶。

技术领域

本实用新型涉及粮食仓储技术领域，具体而言，涉及一种拆卸式精平机器人。

背景技术

目前，高大平房仓和浅圆仓是我国粮食储备中的主导仓型。在粮食储藏过程中，平仓作业是储粮管理的基本要求，其次是要布设测温电缆，这两种作业均采用人工操作完成。粮食“四散”流通技术(即散装、散运、散卸、散存)是当前粮食物流技术的发展趋势，“散装”是其中关键环节之一。近年来，国家投资兴建了大批中央粮食储备库，这些储备库多以高大平房仓和浅圆仓为主，粮食储存、运输方式多为散装和散运的形式。我国智能平仓除杂设备的严重缺失，直接制约了提升总公司仓储技术装备水平的发展要求，因此应加快平仓除杂关键技术及配套装备的研制工作。

粮面平整是粮食储藏中的重要环节，直接影响到储粮工作的整体水平。目前国内粮仓多为人工平粮，存在工作量大，工作效率低，劳动强度大，作业环境恶劣等问题；现有的初平机器人不能将粮仓表面平整为平整达到要求的表面，况且初平机器人平粮后会留下痕迹，不满足粮食精细平仓的要求，同时现有的初平机器人体积不能太大，这样造成了单位时间的平粮面积有限，平粮的效率较低；另外平粮机器人是从粮仓口送入，体积不能太大，否则进不了粮仓，机器人只能从粮仓口进入再进行组装。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种拆卸式精平机器人，其能够在被粗略平整过的粮仓表面进行走道实现精细平粮，能够通过拆卸的结构缩小体积进入粮仓口，并在进入粮仓后组装为具有较大平粮面积的结构，伸展开平粮机器人用于平粮的部件占用的面积，增加了单位时间的平粮效率，达到粮面精平的效果。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种拆卸式精平机器人，其包括：底盘、挠度调节机构、伸缩架、刮板伸缩执行机构和粮面刮板，伸缩架的两端分别连接至左右两个挠度调节机构，挠度调节机构连接至底盘，刮板伸缩执行机构位于伸缩架的下方，刮板伸缩执行机构的顶部连接至伸缩架或两端分别连接至左右两个挠度调节机构，粮面刮板连接至刮板伸缩执行机构的底部；刮板伸缩执行机构和伸缩架之间为拆卸式连接，伸缩架的两端分别与挠度调节机构之间为拆卸式连接；拆卸式精平机器人通过底盘驱动前进或后退，从而带动粮面刮板在粮仓表面进行平粮。

在本实用新型较佳的实施例中，上述伸缩架和刮板伸缩执行机构分别通过收缩和伸展的方式进行靠拢缩小占用空间或展开增大占用空间，伸缩架和刮板伸缩执行机构的收缩和伸展方式，相互独立或同步。

在本实用新型较佳的实施例中，上述粮面刮板包括多段刮板，刮板相互独立且分别连接至刮板伸缩执行机构，多段刮板随刮板伸缩执行机构的收缩或伸展进行重叠或展开。

在本实用新型较佳的实施例中，上述拆卸式精平机器人还包括伸缩支承机构，伸缩架分为至少2段，相邻段伸缩架通过伸缩支承机构拆卸式连接，伸缩支承机构与刮板伸缩执行机构之间拆卸式连接，伸缩支承机构与刮板伸缩执行机构之间相互固定或相对可转动。

在本实用新型较佳的实施例中，上述伸缩支承机构包括中间框体、外框体和内框体，中间框体和外框体分别连接至伸缩架的两个连接端，外框体和内框体分别相对于中间框体可滑动。

在本实用新型较佳的实施例中，上述拆卸式精平机器人还包括回转支承和旋转电机，回转支承的顶部和底部分别连接内框体和刮板伸缩执行机构，旋转电机的机轴连接至回转支承。