[实用新型]单孔腔镜手术机器人器械直线递送装置

说明书

本实用新型公开了一种单孔腔镜手术机器人器械直线递送装置，包括框架组件、至少一个直线递送组件、至少一个递送控制组件和至少一个驱动组件；递送控制组件和驱动组件的数量与直线递送组件数量相同。本实用新型采用分层式设计：前端器械和/或镜体容纳通道多腔管设计可实现器械和/或镜体在单孔环境下的器械和/或镜体介入，器械容纳装置与直线递送组件及驱动组件的配合可以实现器械和/或镜体的准确和高直线度的递送。

技术领域

本实用新型涉及一种器械递送装置，具体地说是一种单孔腔镜手术机器人直线递送装置。

背景技术

在现代医学的诊疗过程中，为了实现手术创伤小、疼痛感轻、术后恢复快且美观等要求，单孔腔镜手术在医疗外科领域占有越来越重要的地位。随着单孔腔镜手术机器人的出现，医生可以在该机器人的帮助下实现微创、精准、高效的立体定向手术。对于单孔腔镜手术机器人的器械递送装置，包括若干器械递送和镜体递送，因此递送装置既要求器械和/或镜体介入过程中可以实现微创性、低干扰性等小尺度限制，又要求器械和/或镜体具有操作灵活、便于安装、控制准确的大空间前提，尤其是器械和/或镜体递送过程中的稳定性也是关注的重点。因此对于单孔腔镜手术机器人器械镜体递送装置有着更高的设计要求。

综上，对于单孔腔镜手术机器人器械镜体递送的优化一直是本领域技术人员研究的热点。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种既满足器械微创性、低干扰性等小尺度限制，又满足器械具有操作灵活、便于安装、控制准确及高稳定性的大空间前提的单孔腔镜手术机器人器械直线递送装置，用以辅助医生进行单孔腔镜手术操作。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下的技术方案：

一种单孔腔镜手术机器人器械直线递送装置，包括框架组件、至少一个直线递送组件、至少一个递送控制组件和至少一个驱动组件；所述递送控制组件和驱动组件的数量与所述直线递送组件数量相同；

所述框架组件包括至少两个六边形框架，所述两个六边形框架各边平行且同轴设置，二者之间设有至少一个机械臂挂板；所述六边形框架外部设有外壳，所述机械臂挂板与所述外壳固定连接；还包括一器械容纳装置，所述器械容纳装置连接于其中一个六边形框架上且位于所述框架组件外部；所述器械容纳装置内设有若干器械和/或镜体容纳通道，所述器械和/或镜体容纳通道的轴线与所述器械容纳装置的轴线平行；

所述直线递送组件包括导轨支撑板，所述导轨支撑板和所述六边形框架连接，同时还连接所述机械臂挂板；所述导轨支撑板上设有容纳滑台导轨的凹部，所述滑台导轨上设有滑轨，一滑台与所述滑轨匹配，所述滑台可沿所述滑轨做往复运动；所述滑台上设有固定座，一器械镜体固定件与所述固定座连接；所述导轨支撑板上设有至少一前驱导向轮和至少一后驱导向轮，所述滑台设于所述前驱导向轮和后驱导向轮之间；

所述递送控制组件包括控制杆固定组件和控制杆；所述控制杆两端固定于所述控制杆固定组件上，且所述控制杆可绕其轴线自由旋转；

所述驱动组件包括前驱动腱、后驱动腱和腱鞘；所述前驱动腱一端绕过所述前驱导向轮后与所述滑台固定连接，另一端绕所述控制杆后与控制杆固定连接；所述后驱动腱一端绕过所述后驱导向轮后与所述滑台连接，另一端绕所述控制杆后与控制杆固定连接；所述腱鞘套设于所述前驱动腱和所述后驱动腱外部；所述前驱动腱和所述后驱动腱在所述控制杆上的绕设方向相反。

其中较优地，所述框架组件包括两个六边形框架，两个六边形框架各边平行且同轴设置，二者之间设有三个机械臂挂板，所述三个机械臂挂板围绕六边形框架的轴线呈三相对称设置。

其中较优地，所述两个六边形框架分别为第一框架和第二框架；所述第一框架中设有连接所述器械容纳装置的支撑架；还包括一支撑盘，所述支撑盘与所述第一框架连接，所述器械容纳装置同时连接所述第一框架的支撑架和所述支撑盘。