[实用新型]单孔腔镜手术机器人器械直线递送装置

权利要求书

1.一种单孔腔镜手术机器人器械直线递送装置，其特征在于包括框架组件(1)、至少一个直线递送组件(2)、至少一个递送控制组件(3)和至少一个驱动组件(4)；所述递送控制组件(3)和驱动组件(4)的数量与所述直线递送组件(2)数量相同；

所述框架组件(1)包括至少两个六边形框架(11)，所述两个六边形框架(11)各边平行且同轴设置，二者之间设有至少一个机械臂挂板(12)；所述六边形框架(11)外部设有外壳(13)，所述机械臂挂板(12)与所述外壳(13)固定连接；还包括一器械容纳装置(14)，所述器械容纳装置(14)连接于其中一个六边形框架(11)上且位于所述框架组件(1)外部；所述器械容纳装置(14)内设有若干器械和/或镜体容纳通道，所述器械和/或镜体容纳通道的轴线与所述器械容纳装置(14)的轴线平行；

所述直线递送组件(2)包括导轨支撑板(21)，所述导轨支撑板(21)和所述六边形框架连接，同时还连接所述机械臂挂板(12)；所述导轨支撑板(21)上设有容纳滑台导轨(22)的凹部(212)，所述滑台导轨(22)上设有滑轨(221)，一滑台(23)与所述滑轨(221)匹配，所述滑台(23)可沿所述滑轨(221)做往复运动；所述滑台(23)上设有固定座(24)，一器械镜体固定件(25)与所述固定座(24)连接；所述导轨支撑板(21)上设有至少一前驱导向轮(26)和至少一后驱导向轮(27)，所述滑台(23)设于所述前驱导向轮(26)和后驱导向轮(27)之间；

所述递送控制组件(3)包括控制杆固定组件(31)和控制杆(32)；所述控制杆(32)两端固定于所述控制杆固定组件(31)上，且所述控制杆(32)可绕其轴线自由旋转；

所述驱动组件(4)包括前驱动腱(41)、后驱动腱(42)和腱鞘(43)；所述前驱动腱(41)一端绕过所述前驱导向轮(26)后与所述滑台(23)固定连接，另一端绕所述控制杆后与控制杆(32)固定连接；所述后驱动腱(42)一端绕过所述后驱导向轮(27)后与所述滑台(23)连接，另一端绕所述控制杆后与控制杆(32)固定连接；所述腱鞘(43)套设于所述前驱动腱(41)和所述后驱动腱(42)外部；所述前驱动腱(41)和所述后驱动腱(42)在所述控制杆上的绕设方向相反。

2.如权利要求1所述的单孔腔镜手术机器人器械直线递送装置，其特征在于：所述框架组件(1)包括两个六边形框架(11)，两个六边形框架(11)各边平行且同轴设置，二者之间设有三个机械臂挂板(12)，所述三个机械臂挂板(12)围绕六边形框架(11)的轴线呈三相对称设置。

3.如权利要求2所述的单孔腔镜手术机器人器械直线递送装置，其特征在于：所述两个六边形框架(11)分别为第一框架(111)和第二框架(112)；所述第一框架(111)中设有连接所述器械容纳装置(14)的支撑架(113)；还包括一支撑盘(116)，所述支撑盘(116)与所述第一框架(111)连接，所述器械容纳装置(14)同时连接所述第一框架(111)的支撑架(113)和所述支撑盘(116)。

4.如权利要求3所述的单孔腔镜手术机器人器械直线递送装置，其特征在于：所述支撑架(113)包括三根支撑杆(114)和一支撑环(115)，所述三根支撑杆(114)一端与所述支撑环(115)连接，另一端分别与所述第一框架(111)相间的三边固定连接，所述器械容纳装置(14)与所述支撑环(115)同轴连接。

5.如权利要求2所述的单孔腔镜手术机器人器械直线递送装置，其特征在于：所述两个六边形框架(11)与所述导轨支撑板(21)通过相互匹配的凹槽结构卡制连接，同时通过螺钉和/或螺栓固定使所述导轨支撑板(21)固定于所述两六边形框架上不脱出或移动。

6.如权利要求1所述的单孔腔镜手术机器人器械直线递送装置，其特征在于：所述前驱导向轮(26)和所述后驱导向轮(27)上均设有绕腱槽(263,273)。