[实用新型]搬运装置及机器人

说明书

本实用新型公开一种搬运装置，该搬运装置包括：基架，所述基架上设置有第一竖直导轨；升降架，所述升降架上设置有第二竖直导轨和与所述第一竖直导轨滑动配合的第一滑块；夹取机构，所述夹取机构包括固定板和安装在所述固定板上的夹取组件，所述固定板上设置有与第二竖直导轨滑动配合的第二滑块；驱动机构，所述驱动机构包括与所述升降架连接、用于驱动所述升降架上下运行的第一驱动组件和与所述固定板连接、用于驱动所述夹取机构上下运行的第二驱动组件。本实用新型还公开一种机器人，包括以上所述的搬运装置。本实用新型中用于参加机器人比赛的搬运装置结构完善，运动稳定性强。

技术领域

本实用新型涉及机器人比赛技术领域，特别涉及一种搬运装置及机器人。

背景技术

近年来，为了普及机器人实践教育，引导参赛人员学习多领域(例如机械、电子、嵌入式或软件设计)知识点，国内外会组织各种机器人对抗比赛。

然而，目前国内外的机器人比赛，所采用的比赛设备大多缺乏技术含量，结构设计简陋，功能性差，无法为参赛人员提供较深的技术引导。以在机器人比赛中较为常见的搬运装置为例，现有的搬运装置包括多个依次铰接的连杆、设置在连杆铰接处的电机和位于连杆末端的夹爪，整体结构的稳定性差，难以配合精确的运动控制要求。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种搬运装置，旨在解决现有的机器人比赛中使用的搬运装置结构简陋、运动稳定性差的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种搬运装置，该搬运装置包括：

基架，所述基架上设置有第一竖直导轨；

升降架，所述升降架上设置有第二竖直导轨和与所述第一竖直导轨滑动配合的第一滑块；

夹取机构，所述夹取机构包括固定板和安装在所述固定板上的夹取组件，所述固定板上设置有与第二竖直导轨滑动配合的第二滑块；

驱动机构，所述驱动机构包括与所述升降架连接、用于驱动所述升降架上下运行的第一驱动组件和与所述固定板连接、用于驱动所述夹取机构上下运行的第二驱动组件。

优选地，所述第一驱动组件包括相对设置在所述基架上下两端的两第一同步轮、套在两所述第一同步轮上的第一同步带和与其中一个所述第一同步轮连接的第一电机，所述第一同步带与所述升降架固定连接。

优选地，所述第二驱动组件包括相对设置在所述升降架上下两端的两第二同步轮、套在两所述第二同步轮上的第二同步带和与其中一个所述第二同步轮连接的第二电机，所述第二同步带与所述固定板固定连接。

优选地，所述夹取组件包括与所述固定板固定连接的连接杆和与所述连接杆转动连接的两单边架，两所述单边架对称设置在所述连接杆的两端以形成可变化的夹持空间，所述夹取组件还包括设置在所述夹持空间内并分别与所述单边架和所述连接杆连接的弹簧，所述弹簧呈弹性拉伸状态。

优选地，所述夹取组件还包括多根沿所述单边架依次设置、且位于同一侧的转动杆以及设置在所述转动杆上的摩擦轮，最靠近所述单边架的自由端处的转动杆与所述单边架上设置的第三电机连接。

优选地，最靠近所述单边架的自由端的转动杆与其相邻的转动杆上均设有第三同步轮，两所述第三同步轮之间通过第三同步带传动连接。

优选地，所述第一竖直导轨为设置在所述基架的相反两侧面的两组，所述升降架包括套设在所述基架上的移动框和与所述移动框固定连接的导轨安装件，所述第一滑块设置在所述移动框的内侧，所述第二竖直导轨安装在所述导轨安装件上。

优选地，所述基架的若干侧面设置有用于固定所述基架的杆组，所述杆组包括两交叉设置且与所述基架固定连接的固定杆。

本实用新型还提出一种机器人，该机器人包括以上所述的搬运装置。