[实用新型]一种基于滚动密封的多腔密封履带式爬壁机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于滚动密封的多腔密封履带式爬壁机器人，它包括用于和流道侧壁之间产生负压吸附以及行走动力的负压吸附系统，所述负压吸附系统上安装有用于提供动力的驱动系统，所述驱动系统通过传动系统与移动机构相连，所述移动机构与负压吸附系统相配合，并驱动其沿流道侧壁行走。该机器人能够用于水电站混凝土流道壁的辅助检修和清理使用，进而大大的提高了其检修效率，保证了施工的安全性，降低了检修成本。

技术领域

本实用新型涉及一种基于滚动密封的多腔密封履带式爬壁机器人，属于水电站混凝土流道检修设备领域。

背景技术

水电站混凝土流道壁面因长期受水流冲击和日晒雨淋会产生麻面、裂缝、凹坑等缺陷，这些缺陷因存在一定的安全隐患，需要进行定期地检查维护。传统检测方式是人工搭建脚手架检修平台登台检测，由于流道尺寸大，该方式存在危险性高、检修工期长、检修范围有限、成本高的缺点。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种基于滚动密封的多腔密封履带式爬壁机器人，该机器人能够用于水电站混凝土流道壁的辅助检修和清理使用，进而大大的提高了其检修效率，保证了施工的安全性，降低了检修成本。

为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：一种基于滚动密封的多腔密封履带式爬壁机器人，它包括用于和流道侧壁之间产生负压吸附以及行走动力的负压吸附系统，所述负压吸附系统上安装有用于提供动力的驱动系统，所述驱动系统通过传动系统与移动机构相连，所述移动机构与负压吸附系统相配合，并驱动其沿流道侧壁行走。

所述负压吸附系统包括四套履带式负压吸附装置，并两两对称布置；在相邻的两套履带式负压吸附装置之间，并位于爬壁机器人的中央部位设置有中央负压吸附装置；所述履带式负压吸附装置和中央负压吸附装置相配合，构成多腔吸附结构。

所述履带式负压吸附装置采用四套相同结构，每套都包括第一滚筒和第二滚筒，所述第一滚筒和第二滚筒之间安装有密封履带，所述密封履带上均布加工有多个吸盘，在靠近流道内壁一侧的密封履带的内表面设置有履带支撑装置，位于履带支撑装置所在的密封履带内侧壁上设置有负压腔，所述负压腔的顶部连接有用于产生负压的吸附电机；所述第一滚筒的中心安装有用于传动的传动轴，所述第二滚筒的中心安装有支撑轴，所述传动轴与传动系统的输出端相连；所述密封履带的内层两端粘贴有用于和滚筒相配合的同步带，并构成带传动。

所述中央负压吸附装置底板，所述底板与履带式负压吸附装置的密封履带相接触配合的前后侧安装有弧形板，所述弧形板的顶部之间通过第一连接板固定相连，所述底板的左右两侧与移动机构的驱动履带接触配合，并形成密封使得底板和流道侧壁之间产生中央负压腔，所述底板的顶部安装有用于抽真空的负压电机。

所述履带支撑装置包括支撑架，所述支撑架上安装有轴承安装座，所述轴承安装座上安装有滚轴，所述滚轴上套装有滚子，所述滚子与密封履带的内表面相接触配合，并对其进行支撑；所述密封履带的外表面采用泡棉层制成，并并排设置有多列吸盘；所述泡棉层与中央负压吸附装置的弧形板相配合，并中央负压腔密封。

所述驱动系统包括两个对称布置的电机及相应的驱动器，所述电机的输出轴与传动系统相连，并传递扭矩；

所述负压吸附系统上安装有用于确定机器人位置和姿态的定位导向系统以及用于流道内壁表面进行缺陷检测的视觉检测系统。

所述传动系统包括减速器，所述减速器的输入轴与驱动系统的电机输出轴相连，所述减速器固定安装在减速器安装板上，所述减速器的输出轴安装有主动端同步带轮，所述主动端同步带轮通过第一同步带与从动端同步带轮啮合传动，所述从动端同步带轮通过第一轴端定位元件安装在负压吸附系统的传动轴上。