[实用新型]一种基于滚动密封的多腔密封履带式爬壁机器人

权利要求书

1.一种基于滚动密封的多腔密封履带式爬壁机器人，其特征在于：它包括用于和流道侧壁之间产生负压吸附以及行走动力的负压吸附系统（1），所述负压吸附系统（1）上安装有用于提供动力的驱动系统（2），所述驱动系统（2）通过传动系统（3）与移动机构（4）相连，所述移动机构（4）与负压吸附系统（1）相配合，并驱动其沿流道侧壁行走。

2.根据权利要求1所述的一种基于滚动密封的多腔密封履带式爬壁机器人，其特征在于：所述负压吸附系统（1）包括四套履带式负压吸附装置，并两两对称布置；在相邻的两套履带式负压吸附装置之间，并位于爬壁机器人的中央部位设置有中央负压吸附装置；所述履带式负压吸附装置和中央负压吸附装置相配合，构成多腔吸附结构。

3.根据权利要求2所述的一种基于滚动密封的多腔密封履带式爬壁机器人，其特征在于：所述履带式负压吸附装置采用四套相同结构，每套都包括第一滚筒（101）和第二滚筒（107），所述第一滚筒（101）和第二滚筒（107）之间安装有密封履带（105），所述密封履带（105）上均布加工有多个吸盘（a），在靠近流道内壁一侧的密封履带（105）的内表面设置有履带支撑装置（112），位于履带支撑装置（112）所在的密封履带（105）内侧壁上设置有负压腔（103），所述负压腔（103）的顶部连接有用于产生负压的吸附电机（104）；所述第一滚筒（101）的中心安装有用于传动的传动轴（102），所述第二滚筒（107）的中心安装有支撑轴（106），所述传动轴（102）与传动系统（3）的输出端相连；所述密封履带（105）的内层两端粘贴有用于和滚筒相配合的同步带，并构成带传动。

4.根据权利要求2所述的一种基于滚动密封的多腔密封履带式爬壁机器人，其特征在于：所述中央负压吸附装置底板（109），所述底板（109）与履带式负压吸附装置的密封履带（105）相接触配合的前后侧安装有弧形板（108），所述弧形板（108）的顶部之间通过第一连接板（111）固定相连，所述底板（109）的左右两侧与移动机构（4）的驱动履带（402）接触配合，并形成密封使得底板（109）和流道侧壁之间产生中央负压腔，所述底板（109）的顶部安装有用于抽真空的负压电机（110）。

5.根据权利要求3所述的一种基于滚动密封的多腔密封履带式爬壁机器人，其特征在于：所述履带支撑装置（112）包括支撑架（1124），所述支撑架（1124）上安装有轴承安装座（1122），所述轴承安装座（1122）上安装有滚轴（1121），所述滚轴（1121）上套装有滚子（1123），所述滚子（1123）与密封履带（105）的内表面相接触配合，并对其进行支撑；所述密封履带（105）的外表面采用泡棉层制成，并并排设置有多列吸盘；所述泡棉层与中央负压吸附装置的弧形板（108）相配合，并中央负压腔密封。

6.根据权利要求1所述的一种基于滚动密封的多腔密封履带式爬壁机器人，其特征在于：所述驱动系统（2）包括两个对称布置的电机及相应的驱动器，所述电机的输出轴与传动系统（3）相连，并传递扭矩；

所述负压吸附系统（1）上安装有用于确定机器人位置和姿态的定位导向系统以及用于流道内壁表面进行缺陷检测的视觉检测系统。

7.根据权利要求1所述的一种基于滚动密封的多腔密封履带式爬壁机器人，其特征在于：所述传动系统（3）包括减速器（301），所述减速器（301）的输入轴与驱动系统（2）的电机输出轴相连，所述减速器（301）固定安装在减速器安装板（302）上，所述减速器（301）的输出轴安装有主动端同步带轮（303），所述主动端同步带轮（303）通过第一同步带（304）与从动端同步带轮（305）啮合传动，所述从动端同步带轮（305）通过第一轴端定位元件（306）安装在负压吸附系统（1）的传动轴（102）上。