[实用新型]模块化助力机器人腿部结构

说明书

本实用新型公开了模块化助力机器人腿部结构，包括腿部连接杆、调节杆、绑带、驱动组件、背板，所述腿部连接杆下端和绑带之间用万向球头可转动连接，腿部连接杆上端插入调节杆内，所述调节杆上设有滑槽，滑槽处安装有用于调节腿部连接杆在调节杆内部上下位置的紧固螺钉，所述调节杆上端和驱动组件相连，所述驱动组件控制腿部连接杆的前后运动，驱动组件和背板之间用连接板相连。本实用新型具有穿戴者可根据自身腿部需求调整长度，穿戴舒适度佳，腿部受力方向调节方便等优点。

【技术领域】

本实用新型涉及外骨骼机器人的技术领域，特别是模块化助力机器人腿部结构的技术领域。

【背景技术】

外骨骼机器人技术是机器人技术的重要分支，它涉及了机器人技术、人机工程学、机械学、计算科学和通讯技术等领域，是目前国内外研究的热点技术。外骨骼机器人可以帮助人们依靠自身力量完成更多强化任务，如负重，在医学上还可以帮助病人们进行康复训练。外骨骼机器人腿部上常设计有助于穿戴的受力结构，腿部受力结构可以将人腿部和外骨骼的腿部之间相互紧固。模块化助力机器人是可以穿戴的助力型机器人属于外骨骼机器人中的一种，主要是用在助力行走，它可以穿戴在腰上，给大腿提供动力，当人在行走的过程中，通过一些动力元件帮助人们带动腿部进行抬起放下，从而达到帮人们省力的效果。现有的一些模块化助力机器人腿部结构存在不易根据不同穿戴者腿部进行尺寸调节，穿戴舒适度差，腿部受力方向固定化不可调整等问题。

【发明内容】

本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种模块化助力机器人腿部结构，能够使穿戴者可根据自身腿部需求调整长度，穿戴舒适度佳，腿部受力方向调节方便。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种模块化助力机器人腿部结构，包括腿部连接杆、调节杆、绑带、驱动组件、背板，所述腿部连接杆下端和绑带之间用万向球头可转动连接，腿部连接杆上端插入调节杆内，所述调节杆上设有滑槽，滑槽处安装有用于调节腿部连接杆在调节杆内部上下位置的紧固螺钉，所述调节杆上端和驱动组件相连，所述驱动组件控制腿部连接杆的前后运动，驱动组件和背板之间用连接板相连。

作为优选，所述腿部连接杆下端为向内弯曲的弧状结构。

作为优选，所述驱动组件包括微型驱动电机、固定板、驱动板，微型驱动电机固定安装在固定板上且可向驱动板输出转动扭矩，所述驱动板和调节杆上端相连。

作为优选，所述背板上设有限位槽，背板和连接板之间用调节螺丝相连，调节螺丝位于限位槽内。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过将腿部连接杆上端插入调节杆内，调节杆上设有滑槽，滑槽处安装有用于调节腿部连接杆在调节杆内部上下位置的紧固螺钉，方便使用者根据自身需求调节机器人腿部结构长度；将腿部连接杆下端采用向内弯曲的弧状结构，腿部连接杆和绑带之间用万向球头相连，使得腿部作用力始终是垂直方向，穿戴者可通过转动万向球头来调节机器人腿部受力方向；将背板上设有限位槽，背板和连接板之间用调节螺丝相连，方便调整背板和连接板的穿戴宽度，适应不同体型穿戴者的腰部穿戴使用；将调节杆上端和驱动组件相连，可实现电机驱动控制方式向调节杆输出转动扭矩，可为机器人腿部结构提供良好的动力来源；该模块化助力机器人腿部结构具有对称性具有良好的美观度，使用起来相对能耗较小。

本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

【附图说明】

图1是本实用新型模块化助力机器人腿部结构的结构示意图；

图2是本实用新型模块化助力机器人腿部结构的主视图；

图3是本实用新型模块化助力机器人腿部结构的局部示意图。

图中：1-腿部连接杆、2-调节杆、3-紧固螺钉、4-绑带、5-驱动组件、6- 背板、7-连接板、11-万向球头、21-滑槽。

【具体实施方式】