[发明专利]一种图像标定方法及装置

权利要求书

1.一种图像特征点的标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获得图像采集系统在相同采集周期内针对目标对象采集的红外图像，其中，所述图像采集系统包括：从不同角度对所述目标对象进行拍摄的多个图像采集设备；

基于预先建立的特征点检测模型，从每一红外图像中确定出其中的备用特征点的检测位置信息及语义信息，其中，所述预先建立的特征点检测模型为：至少基于标注有样本特征点的色彩样本图像训练所得的模型；

基于每一备用特征点的语义信息或红外图像对应的图像采集设备的设备位姿信息，对所述红外图像进行分组，得到至少一组红外图像组；

利用每一红外图像组对应的语义信息所对应备用特征点的检测位置信息，及每一语义信息所对应备用特征点对应的设备位姿信息，确定出目标语义信息所对应备用特征点对应的目标空间位置信息；

针对每一目标语义信息，基于该目标语义信息所对应备用特征点对应的目标空间位置信息以及每一红外图像对应的设备位姿信息，确定每一红外图像中该目标语义信息所对应备用特征点的标注位置信息；

所述针对每一目标语义信息，基于该目标语义信息所对应备用特征点对应的目标空间位置信息以及每一红外图像对应的设备位姿信息，确定每一红外图像中该目标语义信息所对应备用特征点的标注位置信息的步骤，包括：

针对每一目标语义信息，基于该目标语义信息所对应备用特征点对应的目标空间位置信息，以及采集到每一红外图像的图像采集设备的设备位姿信息，确定该目标语义信息所对应备用特征点对应的空间点在每一图像采集设备的设备坐标系下的位姿信息；

基于该目标语义信息所对应备用特征点对应的空间点在每一图像采集设备的设备坐标系下的位姿信息，以及每一图像采集设备的预设投影模型，确定该目标语义信息所对应备用特征点对应的空间点在每一红外图像中的映射位置信息；

将该目标语义信息所对应备用特征点对应的空间点在每一红外图像中的映射位置信息，以及该目标语义信息所对应备用特征点的检测位置信息，确定为该目标语义信息所对应备用特征点的标注位置信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每一备用特征点的语义信息或红外图像对应的图像采集设备的设备位姿信息，对所述红外图像进行分组，得到至少一组红外图像组的步骤，通过如下两种实现方式中的任一种实现方式实现：

第一种实现方式：

针对每一语义信息，将包含对应该语义信息的备用特征点的红外图像，划分为一组，得到至少一组红外图像组；

第二种实现方式：

基于红外图像对应的图像采集设备的设备位姿信息，将所对应图像采集设备位置相邻的多个红外图像，划分为一组，得到至少一组红外图像组。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在针对每一语义信息，将包含该语义信息的备用特征点的红外图像，划分为一组的情况下；

所述利用每一红外图像组对应的语义信息所对应备用特征点的检测位置信息，及每一语义信息所对应备用特征点对应的设备位姿信息，确定出目标语义信息所对应备用特征点对应的目标空间位置信息的步骤，包括：

针对每一红外图像组，利用该红外图像组中的每N帧红外图像中，该红外图像组对应的语义信息所对应备用特征点的检测位置信息，以及该N帧红外图像对应的设备位姿信息，确定该语义信息所对应备用特征点对应的第一三维位置信息，N为不小于2的任一整数；

针对每一红外图像组，利用该红外图像组对应的语义信息所对应备用特征点对应的第一三维位置信息，以及该语义信息所对应备用特征点的检测位置信息及其对应的设备位姿信息，确定出目标语义信息及其对应的备用特征点对应的目标空间位置信息。