[发明专利]机器人平衡控制方法、装置、存储介质及机器人

说明书

本发明实施例涉及智能机器人领域，公开了一种机器人平衡控制方法、装置、存储介质及机器人，所述机器人平衡控制方法包括：获取机器人的质心位置；获取用于表征机器人运动状态的特征物理量，并根据所述特征物理量计算所述质心位置的合力矩值；根据所述合力矩值计算所述机器人的补偿位置值，并根据所述补偿位置值调节所述机器人的姿势和/或运动状态。本发明提供的机器人平衡控制方法、装置、存储介质及机器人解决了机器人动态平衡控制的问题，并能够降低机器人的生产成本。

技术领域

本发明实施例涉及智能机器人领域，特别涉及一种机器人平衡控制方法、装置、存储介质及机器人。

背景技术

如今在我们的生活中，机器人的应用越来越广泛，而常规轮式机器人在实际应用方面具有很多局限性，仿人形机器人因为在不同环境下模拟人类的行为模式，因此应用于更多场景，仿人形机器人服务于人，能够满足不同人群所提出的技术需求以及具有合理的售价。由于仿人形机器人的系统特性和人类环境的复杂多变，要实现仿人形机器人在不同应用场景中的稳定行走仍然是一个挑战，仿人形机器人底盘移动时动态平衡控制能力是仿人形机器人产品能否落地的重中之重。比如，当仿人形机器人正移动到某处工作时，由于爬坡或者加减速导致忽然失去重心，如果仿人形机器人无法及时检测，则会对人、物造成伤害，也会对机器人本体产生损害。因此，仿人形机器人的平衡控制方法的优劣影响着仿人形机器人的制造良率。

现有技术中的机器人平衡控制方法有待提高。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种机器人平衡控制方法、装置、存储介质及机器人，解决了机器人动态平衡控制的问题，并能够降低机器人的生产成本。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种机器人平衡控制方法，包括：

获取机器人的质心位置；获取用于表征机器人运动状态的特征物理量，并根据所述特征物理量计算所述质心位置的合力矩值；根据所述合力矩值计算所述机器人的补偿位置值，并根据所述补偿位置值调节机器人的姿势和/或运动状态。

本发明的实施方式还提供了一种机器人平衡控制装置，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述机器人平衡控制装置能够执行上述的机器人平衡控制方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的机器人平衡控制方法。

本发明的实施方式还提供了一种机器人，包括：获取装置、计算装置以及调节装置；所述获取装置用于获取机器人的质心位置以及表征机器人运动状态的特征物理量，并将所述质心位置和所述特征物理量发送至所述计算装置；所述计算装置用于根据所述特征物理量计算所述质心位置的合力矩值，还用于根据所述合力矩值计算所述机器人的补偿位置值，并将所述补偿位置值发送至调节装置；所述调节装置用于根据所述补偿位置值调节所述机器人的姿势和/或运动状态。

本发明的实施方式相对于现有技术而言，通过计算机器人质心位置的合力矩值，使得能够根据合力矩值得知机器人的受力情况；再根据所述合力矩值计算所述机器人的补偿位置值，也就是说，在得知机器人的受力情况后，会根据机器人受到的合力矩值计算出能够抵消该合力矩值的补偿位置，因此，在根据所述补偿位置值调节所述机器人的姿势和/或运动状态后，能够使机器人质心位置的合力矩值尽可能的接近于零，从而使机器人处于平衡状态。相对于现有技术中“在机器人胸腔中、各关节以及底盘分别添加惯性测量单元，通过多个惯性测量单元所测量的值调节对应的机器人胸腔、各关节的姿势和/或运动状态”的技术方案而言，本实施例无需在机器人胸腔中、各关节以及底盘均添加惯性测量单元以计算机器人每个关节受到的力，只需计算出机器人的质心位置的合力矩值即可，从而降低了机器人的生产成本。