[发明专利]一种折叠式9自由度液压机械臂装置

说明书

本发明公开了一种折叠式9自由度液压机械臂装置，包括可360°旋转的转盘，所述转盘的顶端外表面两侧位置对称设置有夹板，两个所述夹板之间活动安装有可90°仰俯旋转的大臂，所述大臂的内表面活动安装有顶端呈L形可伸缩的一号延伸杆，且一号延伸杆的顶端活动安装有可90°仰俯旋转的连接件，所述连接件左侧靠近顶端位置设有两个侧板。本发明所述的一种折叠式9自由度液压机械臂装置，通过在机械臂上设置9个自由度，不但能够提高机械臂的操作范围，同时还能根据现场环境自由调节机械臂的操作角度，避免在空间或位置有限的环境下无法完成指定操作，大大提高机械臂操作的灵活度。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，特别涉及一种折叠式9自由度液压机械臂装置。

背景技术

机械臂是一种用于辅助人工完成精准重复工作的装置，但随着科技的发展，人们对机械臂的要求越来越高，导致传统的机械臂已经无法满足人们的使用需求；

目前，现有常用的机械臂多为6自由度机械臂，如专利号CN201721651012.6中给出的“六自由度机械臂”，该机械臂通过可以360°旋转的底座，带动机械臂进行360°旋转，底盘顶端的机械臂只能进行前后伸长与弯曲，当机械臂正前方出现障碍时，不能绕过障碍对障碍后方的物体进行操作，限制了机械臂使用的方便性，因此，在使用该种机械臂时，需要先将机械臂周围的障碍清理完之后，或调整机械臂的与障碍物之间的位置，才能对障碍物后方的物体进行操作，一定程度上限制了机械臂的使用范围，为此，我们提出一种折叠式9自由度液压机械臂装置。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种折叠式9自由度液压机械臂装置，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种折叠式9自由度液压机械臂装置，包括可360°旋转的转盘，所述转盘的顶端外表面两侧位置对称设置有夹板，两个所述夹板之间活动安装有可90°仰俯旋转的大臂，所述大臂的内表面活动安装有顶端呈L形可伸缩的一号延伸杆，且一号延伸杆的顶端活动安装有可90°仰俯旋转的连接件，所述连接件左侧靠近顶端位置设有两个侧板，两个所述侧板之间活动安装有可180°旋转的小臂，且小臂的内表面活动安装有二号延伸杆，所述二号延伸杆的前端设有连接头，且连接头顶端外表面靠近前端位置活动安装有可120°垂直旋转的转动杆，所述转动杆的顶端靠近前端上下两侧位置分别设有一号电机与载板，且载板的后端外表面靠近转动杆的位置固定安装有二号电机。

优选的，所述夹板与大臂之间通过转轴活动连接，所述侧板与小臂之间通过转轴连接。

优选的，所述大臂的中心位置与转盘的顶端之间连接有一号液压杆。

优选的，所述一号延伸杆弯折处与连接件的底端之间连接有二号液压杆。

优选的，所述连接件的底端与小臂的底端之间设有三号液压杆。

优选的，所述转动杆的顶端外表面靠近一号电机的位置设有对接板，对接板的顶端与连接头顶端靠近后端位置之间设有四号液压杆。

优选的，所述载板前端靠近二号电机的位置贯穿开设有通孔，且载板前端远离二号电机的位置设有凸起，所述二号电机输出轴的外表面套有偏心轮，所述载板的前端设有摆动杆，且摆动杆的一端与偏心轮远离轴心的一侧连接。

优选的，所述摆动杆的前端开设有左右延伸的滑槽，凸起活动安装在滑槽的内表面。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

通过在机械臂上设置9个自由度，不但能够提高机械臂的操作范围，同时还能根据现场环境自由调节机械臂的操作角度，避免在空间或位置有限的环境下无法完成指定操作，大大提高机械臂操作的灵活度。

附图说明

图1为本发明一种折叠式9自由度液压机械臂装置整体结构的俯视图；