[发明专利]一种折叠式9自由度液压机械臂装置

权利要求书

1.一种折叠式9自由度液压机械臂装置，包括可360°旋转的转盘(1)，其特征在于：所述转盘(1)的顶端外表面两侧位置对称设置有夹板(2)，两个所述夹板(2)之间活动安装有可90°仰俯旋转的大臂(3)，所述大臂(3)的内表面活动安装有顶端呈L形可伸缩的一号延伸杆(5)，且一号延伸杆(5)的顶端活动安装有可90°仰俯旋转的连接件(6)，所述连接件(6)左侧靠近顶端位置设有两个侧板(19)，两个所述侧板(19)之间活动安装有可180°旋转的小臂(9)，且小臂(9)的内表面活动安装有二号延伸杆(10)，所述二号延伸杆(10)的前端设有连接头(11)，且连接头(11)顶端外表面靠近前端位置活动安装有可120°垂直旋转的转动杆(13)，所述转动杆(13)的顶端靠近前端上下两侧位置分别设有一号电机(14)与载板(15)，且载板(15)的后端外表面靠近转动杆(13)的位置固定安装有二号电机(16)。

2.根据权利要求1所述的一种折叠式9自由度液压机械臂装置，其特征在于：所述夹板(2)与大臂(3)之间通过转轴活动连接，所述侧板(19)与小臂(9)之间通过转轴连接。

3.根据权利要求1所述的一种折叠式9自由度液压机械臂装置，其特征在于：所述大臂(3)的中心位置与转盘(1)的顶端之间连接有一号液压杆(4)。

4.根据权利要求1所述的一种折叠式9自由度液压机械臂装置，其特征在于：所述一号延伸杆(5)弯折处与连接件(6)的底端之间连接有二号液压杆(7)。

5.根据权利要求1所述的一种折叠式9自由度液压机械臂装置，其特征在于：所述连接件(6)的底端与小臂(9)的底端之间设有三号液压杆(8)。

6.根据权利要求1所述的一种折叠式9自由度液压机械臂装置，其特征在于：所述转动杆(13)的顶端外表面靠近一号电机(14)的位置设有对接板，对接板的顶端与连接头(11)顶端靠近后端位置之间设有四号液压杆(12)。

7.根据权利要求5所述的一种折叠式9自由度液压机械臂装置，其特征在于：所述载板(15)前端靠近二号电机(16)的位置贯穿开设有通孔，且载板(15)前端远离二号电机(16)的位置设有凸起，所述二号电机(16)输出轴的外表面套有偏心轮(17)，所述载板(15)的前端设有摆动杆(18)，且摆动杆(18)的一端与偏心轮(17)远离轴心的一侧连接。

8.根据权利要求7所述的一种折叠式9自由度液压机械臂装置，其特征在于：所述摆动杆(18)的前端开设有左右延伸的滑槽，凸起活动安装在滑槽的内表面。

9.根据权利要求1所述的一种折叠式9自由度液压机械臂装置，其特征在于：所述一号电机(14)固定安装在转动杆(13)的顶端，所述载板(15)与一号电机(14)底端的输出轴固定连接。