[发明专利]一种车辆参考行驶线构建方法、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种车辆行驶参考线构建方法、电子设备及存储介质，该方法包括：采集特定车辆在特定场景下的行驶轨迹，对所述行驶轨迹预处理后，获取所述特定车辆的参数；确定所述行驶轨迹的牵入和牵出位置，根据所述特定场景选取车辆参考行驶线的驶入车道和驶出车道；基于所述特定车辆的参数、所述牵入和牵出位置、驶入车道和驶出车道构建平滑的参考行驶线。通过该方案解决了现有行驶参考线构建方法难以适应多种交通场景的问题，可以快速生成对应场景下的行驶参考线，在高精度地图车道拓扑网络基础上增强自动驾驶循迹可靠性和稳定性，保障行驶安全。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆参考行驶线构建方法、电子设备及存储介质。

背景技术

在自动驾驶中，为保障车辆行驶线路的准确，需要对车辆行驶路线进行规划，在高精度地图上需要达到车道级别的路径规划。实际中，车辆行驶中，尤其在路口，有必要为车辆提供行驶参考线，方便应对复杂多变的交通场景。

根据不同车辆不同场景下的历史轨迹数据，模拟路口虚拟车道线，或通过选定驶入驶出车道线，基于三次多项式构建路口的虚拟车道，可以得到路口的车辆行驶参考线的构建。然而，以上方法均只适用某一类型车辆或某一种交通场景，实际中，不同类型车辆在不同场景下行驶参考线是存在区别的，现有参考行驶线构建方法难以适应所有不同场景的驾驶需求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆参考行驶线构建方法、电子设备及存储介质，以解决现有参考行驶线构建方法难以适应多种驾驶场景的问题。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种车辆参考行驶线构建方法，包括：

采集特定车辆在特定场景下的行驶轨迹，对所述行驶轨迹预处理后，获取所述特定车辆的参数；

确定所述行驶轨迹的牵入和牵出位置，根据所述特定场景选取车辆参考行驶线的驶入车道和驶出车道；

基于所述特定车辆的参数、所述牵入和牵出位置、驶入车道和驶出车道构建平滑的参考行驶线。

在本发明实施例的第二方面，提供了一种用于车辆参考行驶线构建的电子设备，包括：

预处理模块，用于采集特定车辆在特定场景下的行驶轨迹，对所述行驶轨迹预处理后，获取所述特定车辆的参数；

选取模块，用于确定所述行驶轨迹的牵入和牵出位置，根据所述特定场景选取车辆参考行驶线的驶入车道和驶出车道；

构建模块，用于基于所述特定车辆的参数、所述牵入和牵出位置、驶入车道和驶出车道构建平滑的参考行驶线。

在本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本发明实施例中，通过采集特定车辆在特定场景下的行驶轨迹，对行驶轨迹预处理后，获取特定车辆的参数；确定行驶轨迹的牵入和牵出位置，根据场景选取车辆参考行驶线的驶入车道和驶出车道；基于所述特定车辆的参数、牵入和牵出位置、驶入车道和驶出车道构建平滑的参考行驶线，可以适应性地根据交通场景及车辆类型构建参考行驶线，从而解决了现有参考线构建方法难以适应多种驾驶场景的问题，方便快速的在高精度地图生成行驶参考线以考虑不同场景不同车辆类型的自动驾驶需求。同时，参考线的生成不破坏原有高精度地图数据的车道拓扑网络，简单的存储结构有效地缓解了数据处理难度，且能够有效使用原有高精度地图相关的所有地图信息，通过已有车道网络与场景需求结合的方式，能够实现自动驾驶的安全平稳过渡。

附图说明