[发明专利]一种车辆参考行驶线构建方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆参考行驶线构建方法，其特征在于，包括：

采集特定车辆在特定场景下的行驶轨迹，对所述行驶轨迹预处理后，获取所述特定车辆的参数；

确定所述行驶轨迹的牵入和牵出位置，根据所述特定场景选取车辆参考行驶线的驶入车道和驶出车道；

基于所述特定车辆的参数、所述牵入和牵出位置、驶入车道和驶出车道构建平滑的参考行驶线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述行驶轨迹预处理具体为：

对所述行驶轨迹进行降噪处理，得到有序的有头文件的轨迹点信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述行驶轨迹的牵入和牵出位置还包括：

以所述牵入和牵出位置为断点分割所述行驶轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述特定场景选取车辆参考行驶线的驶入车道和驶出车道具体为：

根据所述特定场景对应的高精度地图中的车道拓扑网，确定在所述高精度地图中车辆的驶入车道线和驶出车道线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述特定车辆的参数、所述牵入和牵出位置、驶入车道和驶出车道构建平滑的参考行驶线包括：

以N倍车辆轴距确定车道线上驶入位置和驶出位置，所述驶入位置与牵入位置间为N倍车辆轴距，所述驶出位置与牵出位置间为N倍车辆轴距。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述特定车辆的参数、所述牵入和牵出位置、驶入车道和驶出车道构建平滑的参考行驶线包括：

在所述参考行驶线的驶入驶出位置以及牵入牵出位置对应的平滑曲线均一阶可导。

7.一种用于车辆参考行驶线构建的电子设备，其特征在于，包括：

预处理模块，用于采集特定车辆在特定场景下的行驶轨迹，对所述行驶轨迹预处理后，获取所述特定车辆的参数；

选取模块，用于确定所述行驶轨迹的牵入和牵出位置，根据所述特定场景选取车辆参考行驶线的驶入车道和驶出车道；

构建模块，用于基于所述特定车辆的参数、所述牵入和牵出位置、驶入车道和驶出车道构建平滑的参考行驶线。

8.根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述选取模块包括：

确定单元，用于根据所述特定场景对应的高精度地图中的车道拓扑网，确定在所述高精度地图中车辆的驶入车道线和驶出车道线。

9.一种电子设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述车辆参考行驶线构建方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述车辆参考行驶线构建方法的步骤。