[发明专利]机械臂控制方法、机械臂控制装置及终端设备

说明书

本申请提供的一种机械臂控制方法包括：获取与机械臂相关联的障碍物信息；获取所述机械臂的当前位姿信息，并获取所述机械臂的末端期望位姿信息；根据障碍物信息、当前位姿信息、末端期望位姿信息和预设动态系统模型函数，确定机械臂的末端期望轨迹；根据所述末端期望轨迹，确定所述机械臂的末端期望速度；根据所述障碍物信息和所述机械臂的当前位姿信息，确定所述机械臂上的目标点的虚拟速度，所述目标点为机械臂上的距离障碍物最近的点；根据所述虚拟速度和所述末端期望速度，确定所述机械臂的目标关节所分别对应的目标关节速度。通过该方法，可以使得冗余机械臂能够在存在各种障碍物的应用环境中实现有效地避障的同时可以执行相应的任务。

技术领域

本申请属于机械臂技术领域，尤其涉及机械臂控制方法、机械臂控制装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着机械臂技术的不断进步和应用场景的扩大，人们对机械臂操作能力的要求也在不断增加。由于其较好的灵活性和适应性，具有冗余自由度的机械臂(也称为冗余机械臂)在多种应用场景中得到广泛的应用。

然而，随着应用场景各式各样，且越来越复杂，冗余机械臂可能需要在存在各种障碍物的复杂环境中执行任务。因此，亟需一种使得冗余机械臂能够在存在各种障碍物的复杂环境中实现有效地避障的同时可以执行相应的任务的方法。

发明内容

本申请实施例提供了机械臂控制方法、机械臂控制装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以使得冗余机械臂能够在存在各种障碍物的应用环境中实现有效地避障的同时可以执行相应的任务。

第一方面，本申请实施例提供了一种机械臂控制方法，包括：

获取与机械臂相关联的障碍物信息，其中，所述与机械臂相关联的障碍物信息包括与所述机械臂的距离小于目标距离阈值的障碍物的信息，所述机械臂为具有N个冗余自由度的机械臂，所述N为大于0的整数；

获取所述机械臂的当前位姿信息，并获取所述机械臂的末端期望位姿信息；

根据所述障碍物信息、所述当前位姿信息、所述末端期望位姿信息和预设动态系统模型函数，确定所述机械臂的末端期望轨迹；

根据所述末端期望轨迹，确定所述机械臂的末端期望速度；

根据所述障碍物信息和所述机械臂的当前位姿信息，确定所述机械臂上的目标点的虚拟速度，其中，所述目标点为所述机械臂上的距离障碍物最近的点；

根据所述虚拟速度和所述末端期望速度，确定所述机械臂的目标关节所分别对应的目标关节速度。

第二方面，本申请实施例提供了一种机械臂控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取与机械臂相关联的障碍物信息，其中，所述与机械臂相关联的障碍物信息包括与所述机械臂的距离小于目标距离阈值的障碍物的信息，所述机械臂为具有N个冗余自由度的机械臂，所述N为大于0的整数；

第二获取模块，用于获取所述机械臂的当前位姿信息，并获取所述机械臂的末端期望位姿信息；

第一确定模块，用于根据所述障碍物信息、所述当前位姿信息、所述末端期望位姿信息和预设动态系统模型函数，确定所述机械臂的末端期望轨迹；

第二确定模块，用于根据所述末端期望轨迹，确定所述机械臂的末端期望速度；

第三确定模块，用于根据所述障碍物信息和所述机械臂的当前位姿信息，确定所述机械臂上的目标点的虚拟速度，其中，所述目标点为所述机械臂上的距离障碍物最近的点；

第四确定模块，用于根据所述虚拟速度和所述末端期望速度，确定所述机械臂的目标关节所分别对应的目标关节速度。