[发明专利]一种水泵口环视觉识别方法

说明书

本发明公开一种水泵口环视觉识别方法，包括以下步骤：S1、利用工业相机采集水泵口环水平面的原图像；S2、将采集的原图像转换为灰度图像；S3、对灰度图像进行二值化与形态学处理，获得可视化图像；S4、对可视化图像进行轮廓集合检索，并遍历所有轮廓；S5、创建一个与原图像大小相同、灰度值为0的参考图像，在参考图像上画出步骤S4各个轮廓的包围圆，并画出各个轮廓，得到准确的轮廓信息；S6、计算参考图像得到的各轮廓包围圆圆心基于原图像得到的轮廓包围圆的圆心的角度关系，并将圆心像素坐标转换到机器人坐标系；通过本方法能够准确快速地对水泵口环进行识别，避免人为因素，提高效率，便于后续机器人的抓取。

技术领域

本发明涉及水泵制造技术领域，具体是一种水泵口环视觉识别方法。

背景技术

泵体制造业中，口环也叫密封环，个别的也叫耐磨环。口环分为前口环（叶轮吸入口的）和后口环（叶轮背面的）。前口环的作用是隔开泵内高压区和低压区，防止液体大量的从高压区流向低压区；后口环一般结合平衡孔使用，平衡轴向力、降低密封腔压力。口环的安装一般采用人工放置，安装时需确保位置与角度的准确后进行后续的作业。

人工安装口环作业时，定位误差较大、重复作业效率逐渐降低，安装精度难以保证。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水泵口环视觉识别方法，该方法能够准确快速地对水泵口环进行识别，避免人为因素，提高效率，便于后续机器人的抓取。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种水泵口环视觉识别方法，包括以下步骤：

S1、利用工业相机采集水泵口环水平面的原图像；

S2、将采集的原图像转换为灰度图像；

S3、对灰度图像进行二值化与形态学处理，获得可视化图像；

S4、遍历筛选轮廓，得到每个轮廓包围圆的圆心、半径参数；

S5、创建一个与原图像大小相同、灰度值为0的参考图像，在参考图像上画出步骤S4各个轮廓的包围圆，并画出各个轮廓，得到准确的轮廓信息；

S6、将参考图像得到的各个轮廓绘制于原图像中，再计算参考图像得到的各轮廓包围圆圆心基于原图像得到的轮廓包围圆的圆心的角度关系，并将圆心像素坐标转换到机器人坐标系。

进一步的，步骤S4执行时对可视化图像进行轮廓集合检索，并遍历所有轮廓，根据轮廓大小阈值法

剔除干扰轮廓。

进一步的，步骤S4执行时对筛选后的轮廓集合进行最小圆包围，并得到每个轮廓包围圆的圆心、半径参数。

进一步的，步骤S5执行时对各轮廓其进行形态学腐蚀处理；再选取参考图像中的一点，对参考图像进行漫水算法处理，然后对参考图像的像素值进行二值化取反；再次进行轮廓集合检索、最小包围圆处理，并利用轮廓点阈值法与最小包围圆半径阈值法对轮廓进行筛选。

进一步的，步骤S5执行时计算筛选后各个轮廓的面积，利用轮廓面积阈值进一步筛选轮廓，得到准确的轮廓信息。

进一步的，步骤S6执行时利用原图像得到的轮廓包围圆的圆心，在原图像中画轮廓最小圆；利用参考图像得到的轮廓包围圆的圆心，在原图像中画轮廓最小圆，并将参考图像得到的各个轮廓绘制于原图像中。

本发明的有益效果是， 通过本方法能够通过采集水泵口环的图像，并对水泵口环轮廓特征进行图像算法处理，准确快速地对水泵口环进行识别，避免人为因素，提高效率，便于后续机器人的抓取。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

图1是本发明的流程示意图；