[发明专利]一种水泵口环视觉识别方法

权利要求书

1.一种水泵口环视觉识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、利用工业相机采集水泵口环水平面的原图像；

S2、将采集的原图像转换为灰度图像；

S3、对灰度图像进行二值化与形态学处理，获得可视化图像；

S4、对可视化图像进行轮廓集合检索，并遍历所有轮廓，根据轮廓大小阈值法剔除干扰轮廓，对筛选后的轮廓集合进行最小圆包围，并得到每个轮廓包围圆的圆心、半径参数；

S5、创建一个与原图像大小相同、灰度值为0的参考图像，在参考图像上画出步骤S4各个轮廓的包围圆，并画出各个轮廓，对各轮廓其进行形态学腐蚀处理；选取参考图像中的一点，对参考图像进行漫水算法处理，然后对参考图像的像素值进行二值化取反；再次进行轮廓集合检索、最小包围圆处理，并利用轮廓点阈值法与最小包围圆半径阈值法对轮廓进行筛选，计算筛选后各个轮廓的面积，利用轮廓面积阈值进一步筛选轮廓，得到准确的轮廓信息；

S6、利用原图像得到的轮廓包围圆的圆心，在原图像中画轮廓最小圆；利用参考图像得到的轮廓包围圆的圆心，在原图像中画轮廓最小圆，并将参考图像得到的各个轮廓绘制于原图像中；计算参考图像得到的各轮廓包围圆圆心与基于原图像得到的轮廓包围圆的圆心的角度关系，并将圆心像素坐标转换到机器人坐标系。