[发明专利]一种无人驾驶电动汽车的自主跟车控制方法

权利要求书

1.一种无人驾驶电动汽车的自主跟车控制方法，其特征在于，包括：

行驶场景识别模块，用于识别确认当前行车所属驾驶场景；

策略转换控制模块，用于实现无人驾驶控制状态与自主跟车控制状态切换；

监控及强制退出控制模块，用于实时监控行车整体车的感知系统数据，并及时提供安全干预；

行驶场景识别模块包括以下工作步骤：

a)读取车辆全局任务路网文件数据库，分析整车的全局行车路径，同时结合行车的车载GPS定位信息，判断行车的驾驶场景，若为高速道路场景，则进入步骤b)，若为非高速道路场景，则进入步骤f)；

b)确认高速道路场景，行驶场景识别模块分离路网信息库中的高速路行车区间，并根据车辆全局任务路网文件数据库信息，进一步将行车路径分离、划分为修路道路区间与正常道路区间；

c)行驶场景识别模块根据GPS定位信息，确认正在行车的道路区间状态，当判断处于修路道路区间时，进入步骤f)，当判断处于正常道路区间时，进入步骤d)；

d)策略转换控制模块结合行车上的毫米波雷达获取行车前方被跟随的车辆信息，当前方被跟随的车辆距离和速度均满足自主跟车行驶要求时，则策略转换控制模块控制切换自主跟车控制状态，启动进入自主跟车模式，实现自主跟车行驶，当收到监控及强制退出控制模块的警告信息时，进入步骤e)；

e)策略转换控制模块控制退出自主跟车模式，进入步骤f)；

f)策略转换控制模块控制切换无人驾驶控制状态，启动无人驾驶控制路径规划及行为控制策略。