[发明专利]AGV用推车自动牵引装置

说明书

本发明提供了一种AGV用推车自动牵引装置，包括竖向转动连接在小车本体尾端的花键轴，花键轴上从上至下依次键连接有上限位板、上压板和回正底板；推车底板向下固定有下凸条，小车本体上还固定有上提电动缸和压板电动缸；回正底板两侧分别对称设有回正气缸，回正气缸一端与回正底板铰接，另一端与小车本体铰接。本发明结构设计合理，通过花键轴、上提电动缸、压板电动缸的配合，实现了上限位板下压在推车底板上表面上、夹持叉向上移动与推车的嵌入配合，在推车底板的上下表面完成对推车的夹持，便于稳固牵引；同时回正气缸的设计则解决了在小车本体带动推车转弯时，推车的回正操作，使得牵引平稳，运输稳定可靠。

技术领域

本发明涉及轮式移动机器人领域，尤其涉及一种AGV用推车自动牵引装置。

背景技术

自动导引运输车(AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。AGV是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度

目前，AGV的研发已成为物流运输行业和自动化仓储行业中的重点研发项目，对于产业升级具有重要意义。在AGV的实际使用和研发过程中，AGV的应用也是重要组成部分。AGV小车除了本体进行负载货物的同时，还可以作为推车货架的动力系统，底部设计轮子的推车可陈列排放，如何设计牵引装置，使AGV小车能与推车进行良好牵引，则成为目前需要解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术之不足，本发明提供一种可便于AGV小车与推车连接牵引，且连接过程方便快速，牵引稳定的AGV用推车自动牵引装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种AGV用推车自动牵引装置，用于牵引连接小车本体和推车，所述推车具有推车底板和安装在推车底板底部的滚轮，所述包括竖向转动连接在小车本体尾端的花键轴，所述的花键轴上从上至下依次键连接有上限位板、上压板和回正底板；所述的推车底板向下固定有下凸条，所述的上限位板前端键连接在花键轴上，所述的小车本体上还固定有上提电动缸，所述上提电动缸输出端与上限位板转动连接并带动上限位板沿花键轴上下移动，所述的上限位板后端下表面在上限位板下压时压接在推车底板上表面上；所述的上压板后端具有夹持叉，所述的夹持叉上端面具有与下凸条配合的凹槽，所述的小车本体上还固定有压板电动缸，所述压板电动缸输出端与上压板转动连接并带动上压板上下移动，所述夹持叉在上压板向上移动与下凸条配合嵌入；所述的回正底板两侧分别对称设有回正气缸，所述回正气缸一端与回正底板铰接，另一端与小车本体铰接。

在上述方案中，巧妙地设计了两个电动缸，分别控制上限位板和夹持叉从上下两侧对推车底板进行夹持，完成牵引连接操作，又设计了回正气缸可在转弯时，回正气缸通过带动回正底板转动而带动花键轴转动，与花键轴键连接的上限位板和上压板则在花键轴的带动下同步带动推车转动，完成转弯回正的操作。

为了便于气动缸和花键轴的连接安装，所述的小车本体尾端固定有固定背板，所述固定背板呈开口向右的“匚”型结构，所述的花键轴通过轴承转动连接在“匚”型结构的开口内，所述的上提电动缸固定在固定背板的“匚”型结构开口上方的侧板上，所述的压板电动缸固定在固定背板的“匚”型结构开口下方的侧板上。

优选的，所述的上限位板与花键轴连接位置的上下两端分别通过轴承转动连接有限位夹持板，所述的上提电动缸输出端与任意一限位夹持板固定；所述的上压板与花键轴连接位置的上下两端分别通过轴承转动连接有压板夹持板，所述的压板电动缸输出端与任意一压板夹持板固定。

进一步的，为了提高限位夹持板也压板夹持板上下移动的稳定性，所述的限位夹持板和压板夹持板上均开有贯通孔，所述贯通孔内设有光轴，所述的限位夹持板和压板夹持板沿光轴上下位移。

进一步的，所述的上压板成T型平面结构，所述的T型平面结构包括横向部和纵向部，所述纵向部前端与花键轴键连接，后端与横向部中心连接，横向部两端则固定有夹持叉。