[发明专利]基于雷达探测的多目标聚合方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种基于雷达探测的多目标聚合方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S101：将雷达探测的地面目标数据转换为二维坐标图；其中，所述二维坐标图是以方位为横坐标、距离为纵坐标的坐标图，且所述二维坐标图的坐标上设置有与雷达探测的地面目标对应的目标标识；

步骤S102：在所述二维坐标图中选择起始坐标作为第一坐标；

步骤S103：在所述第一坐标为最后一个坐标时，执行步骤S107；在所述第一坐标横纵坐标不是最后一个坐标时，若所述第一坐标上没有设置目标标识，执行步骤S104；若所述第一坐标上设置有目标标识，执行步骤S105；

步骤S104：将所述第一坐标中的坐标值按预设步长进行更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，执行步骤S103；

步骤S105：在所述第一坐标已经被记录到其中一个目标群时，执行步骤S104；在所述第一坐标未被记录到任何目标群时，建立新目标群，并将所述第一坐标记录到所述新目标群中，执行步骤S106；其中，所述目标群用于记录聚合的目标的坐标；

步骤S106：在所述第一坐标周边的坐标中均没有设置目标标识时，执行步骤S104；在所述第一坐标周边的坐标中设置有目标标识时，将设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，执行步骤S104；

步骤S107：根据各个目标群记录的第一坐标，确定各个目标群对应的地面目标集合。

2.根据权利要求1所述的基于雷达探测的多目标聚合方法，其特征在于，步骤S106中，在所述第一坐标周边的坐标中设置有目标标识时，将设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中的步骤，包括：

步骤S1061：在与所述第一坐标相邻的坐标中设置有目标标识时，将设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，并将设置有目标标识的坐标依序作为第二坐标，执行步骤S1062；

步骤S1062：在与所述第二坐标相邻的坐标均没有设置目标标识时，执行步骤S104；

步骤S1063：在与所述第二坐标相邻的坐标设置有目标标识时，判断设置有目标标识的坐标是否均已经被记录到所述新目标群中，若设置有目标标识的坐标均已经被记录到所述新目标群中，则执行步骤S104；若设置有目标标识的坐标未被记录到所述新目标群中，则将未记录的且设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，并将设置有目标标识的坐标依序作为第二坐标，执行步骤S1062。

3.根据权利要求1所述的基于雷达探测的多目标聚合方法，其特征在于，步骤S106中，所述第一坐标周边的坐标中均没有设置目标标识包括：与所述第一坐标相邻的坐标中均没有设置目标标识。

4.根据权利要求2所述的基于雷达探测的多目标聚合方法，其特征在于，步骤S103中，所述最后一个坐标为所述第一坐标的横纵坐标值均为最大坐标值时对应的坐标。

5.根据权利要求4所述的基于雷达探测的多目标聚合方法，其特征在于，步骤S104中，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长进行更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标的步骤，包括：

步骤S1041：在所述第一坐标中的纵坐标值不是最大坐标值时，保持所述第一坐标中的横坐标值不变，将所述第一坐标中的纵坐标值增加1，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，执行步骤S103；

步骤S1042：在所述第一坐标中的纵坐标值是最大坐标值而所述第一坐标中的横坐标值不是最大坐标值时，将所述第一坐标中的纵坐标值更改为0，将所述第一坐标中的横坐标值增加1，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，执行步骤S103。

6.根据权利要求1所述的基于雷达探测的多目标聚合方法，其特征在于，步骤S101中，通过二维矩阵Qt(m，j)表示所述二维坐标图的坐标以及设置的目标标识，其中，

m表示所述二维坐标图的坐标中的方位坐标值，j表示所述二维坐标图的坐标中的距离坐标值。