[发明专利]基于六自由度机器人的拉钩筋自动安装方法

说明书

本发明公开了一种基于六自由度机器人的拉钩筋自动安装方法，包括以下步骤：步骤一、将拉钩筋一端弯折成型；步骤二、上料机器人抓取拉钩筋，调整角度后将拉钩筋送到指定位置；步骤三、弯折机器人的托举机构拖住箍筋定位，并通过弯折机器人的液压顶出机构顶出折弯刀，对拉钩筋进行弯折，即完成一个工位拉钩筋的安装。本发明采用自动化装置来实现拉钩筋的批量化安装，大大提高工作效率。

技术领域

本发明涉及桥梁工程施工领域。更具体地说，本发明涉及一种基于六自由度机器人的拉钩筋自动安装方法。

背景技术

在桥梁结构物如承台、墩柱、盖梁中存在大量超长、超大尺寸的拉钩筋，按照规范，拉钩筋的两端弯曲角度是135度或者90度，常见的做法是将拉钩筋两端弯折成型，勾挂在受力筋或构造筋上再绑扎固定。对于超长、超大尺寸拉钩筋，由于弯折段直线长度大于钢筋网片受力筋间距，拉钩筋弯折成型后再就位十分困难，极端情况甚至需要敲击才能确保安装到位，需要耗费大量的劳动力，安装效率也比较低。并且桥梁工程如桥塔、承台拉钩筋数量众多，传统的拉钩筋安装都是依靠人工完成，工人在作业过程中需要频繁登高，劳动强度大，也带来巨大的安全隐患。对于超长，超大尺寸的拉钩筋，两端预先折弯成型后再就位十分困难，甚至需要多人配合完成，安装效率很低。在此背景下，急需设计一套工具来实现拉钩筋的机械化和自动化安装，破解拉钩筋安装难题。

发明内容

本发明针对以上问题提出了一种基于六自由度机器人的拉钩筋自动安装方法，采用自动化装置来实现拉钩筋的批量化安装，大大提高工作效率。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种基于六自由度机器人的拉钩筋自动安装方法，包括以下步骤：

步骤一、将拉钩筋一端弯折成型；

步骤二、上料机器人抓取拉钩筋，调整角度后将拉钩筋送到指定位置；

步骤三、弯折机器人的托举机构拖住箍筋定位，并通过弯折机器人的液压顶出机构顶出折弯刀，对拉钩筋进行弯折，即完成一个工位拉钩筋的安装。

优选的是，所述弯折机器人包括六自由度机器人和托举机构，所述托举机构设置于六自由度机器人的机械臂的一端；

所述弯折机器人的托举机构包括：

连接盘，其固定于六自由度机器人的机械臂的一端；

一对拖钩，其一端间隔且平行固定于连接盘上，所述拖钩远离连接盘的另一端为向上弯曲的钩体。

优选的是，所述拖钩由横杆和钩体连接构成，所述钩体的直径小于横杆的直径。

优选的是，所述钩体螺纹连接于横杆上，以调节钩体的伸出长度；

所述钩体伸出长度设置为当拖钩拖住箍筋时，所述横杆抵住所述箍筋。

优选的是，所述弯折机器人还包括液压顶出机构；

所述液压顶出机构包括：

限位门，其固定于一对拖钩的另一端，且不干涉拖钩拖住箍筋，所述限位门位于一对拖钩之间的下端具有一开口；

折弯刀，其穿设于限位门上，并通过液压装置驱动其上下移动。

优选的是，所述开口为拱形结构；所述折弯刀中心线与所述开口的中心线重合。

优选的是，所述拉钩筋的两端弯折成型后，弯折角度均为90°。

优选的是，所述上料机器人包括六自由度机器人和机械抓手，所述机械抓手设置于六自由度机器人的机械臂的一端。

本发明至少包括以下有益效果：