[发明专利]基于六自由度机器人的拉钩筋自动安装方法

权利要求书

1.一种基于六自由度机器人的拉钩筋自动安装方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、将拉钩筋一端弯折成型；

步骤二、上料机器人抓取拉钩筋，调整角度后将拉钩筋送到指定位置；

步骤三、弯折机器人的托举机构拖住箍筋定位，并通过弯折机器人的液压顶出机构顶出折弯刀，对拉钩筋进行弯折，即完成一个工位拉钩筋的安装；

所述弯折机器人包括六自由度机器人和托举机构，所述托举机构设置于六自由度机器人的机械臂的一端；

所述弯折机器人的托举机构包括：

连接盘，其固定于六自由度机器人的机械臂的一端；

一对拖钩，其一端间隔且平行固定于连接盘上，所述拖钩远离连接盘的另一端为向上弯曲的钩体；

所述上料机器人包括六自由度机器人和机械抓手，所述机械抓手设置于六自由度机器人的机械臂的一端。

2.如权利要求1所述的基于六自由度机器人的拉钩筋自动安装方法，其特征在于，所述拖钩由横杆和钩体连接构成，所述钩体的直径小于横杆的直径。

3.如权利要求2所述的基于六自由度机器人的拉钩筋自动安装方法，其特征在于，所述钩体螺纹连接于横杆上，以调节钩体的伸出长度；

所述钩体伸出长度设置为当拖钩拖住箍筋时，所述横杆抵住所述箍筋。

4.如权利要求2所述的基于六自由度机器人的拉钩筋自动安装方法，其特征在于，所述弯折机器人还包括液压顶出机构；

所述液压顶出机构包括：

限位门，其固定于一对拖钩的另一端，且不干涉拖钩拖住箍筋，所述限位门位于一对拖钩之间的下端具有一开口；

折弯刀，其穿设于限位门上，并通过液压装置驱动其上下移动。

5.如权利要求4所述的基于六自由度机器人的拉钩筋自动安装方法，其特征在于，所述开口为拱形结构；所述折弯刀中心线与所述开口的中心线重合。

6.如权利要求1所述的基于六自由度机器人的拉钩筋自动安装方法，其特征在于，所述拉钩筋的两端弯折成型后，弯折角度均为90°。