[发明专利]车辆的控制系统、车辆的控制方法以及介质

说明书

在驾驶辅助控制的级别处于规定的等级的情况下，在进行车道变更时，安全地进行向适当的控制级别的转变以及车道变更。一种车辆的控制系统，其具有：控制机构，其对从所述车辆所行驶的行驶车道向相邻车道的车道变更进行控制；检测机构，其对来自驾驶员的车道变更意图进行检测；以及切换机构，其对所述车辆的车道变更受到限制的第一控制状态与能够进行所述车辆的车道变更的第二控制状态进行切换，在所述车辆的状态为第一控制状态时，在所述检测机构检测到来自所述驾驶员的车道变更意图的情况下，在所述切换机构进行了从所述第一控制状态向所述第二控制状态的转变之后，实施由所述控制机构进行的车道变更。

技术领域

本发明涉及车辆的控制系统、车辆的控制方法以及介质。

背景技术

在车辆的驾驶辅助控制中，已知有与车道变更相关的控制。例如，在专利文献1中，公开了对驾驶员的视线进行监视并基于该视线的变化来决定车道变更的控制内容的方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-150979号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在驾驶辅助控制中，根据其控制级别而对驾驶员要求的周边监视义务、操作义务不同。例如，可列举为如下情况：在单一车道中的拥堵时，在进行前方车辆的自动追随控制时，以不要求周边监视义务、方向盘的把持的级别来控制车辆。

在进行上述那样的自动追随控制时，存在驾驶员希望进行车道变更的情况。另一方面，在驾驶辅助控制中，由于存在多个控制级别，因此在转变为适当的控制级别的基础上进行车道变更这一点从安全性的方面出发也至关重要。另外，在转变级别时，上述那样的对驾驶员要求的动作不同，因此需要确认用户是否适当地进行了这些动作。

因此，本发明目的在于，在驾驶辅助控制的级别处于规定的等级的情况下，设想将要进行车道变更的情况，以安全地进行向适当的控制级别的转变以及车道变更的方式进行控制。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题，本申请的发明具有以下构成。即，

一种车辆的控制系统，其具有：

控制机构，其对从所述车辆所行驶的行驶车道向相邻车道的车道变更进行控制；

检测机构，其对来自驾驶员的车道变更意图进行检测；以及

切换机构，其对所述车辆的车道变更受到限制的第一控制状态与能够进行所述车辆的车道变更的第二控制状态进行切换，

在所述车辆的状态为第一控制状态时，在所述检测机构检测到来自所述驾驶员的车道变更意图的情况下，在所述切换机构进行了从所述第一控制状态向所述第二控制状态的转变之后，实施由所述控制机构进行的车道变更。

为了解决上述问题，本申请的发明具有以下的其他构成。即，

一种车辆的控制方法，其具有：

控制步骤，在该控制步骤中，对从所述车辆所行驶的行驶车道向相邻车道的车道变更进行控制；

检测步骤，在该检测步骤中，对来自驾驶员的车道变更意图进行检测；以及

切换步骤，在该切换步骤中，对所述车辆的车道变更受到限制的第一控制状态与能够进行所述车辆的车道变更的第二控制状态进行切换，

在所述车辆的状态为第一控制状态时，在检测到来自所述驾驶员的车道变更意图的情况下，在所述切换步骤中进行了从所述第一控制状态向所述第二控制状态的转变之后，在所述控制步骤中实施车道变更。

为了解决上述问题，本申请的发明具有以下的其他构成。即，