[发明专利]一种新型的履带机器人

说明书

本发明公开了一种新型的履带机器人，包括传动箱，传动箱上安装有电池箱，所述传动箱的一端安装有蜗轮蜗杆减速箱和两个弧形锥齿轮减速箱，两个弧形锥齿轮减速箱的外侧分别通过弧形锥齿轮安装有空心主轴，空心主轴的另一端安装有主动轮，主动轮的外侧通过长螺钉安装有摆臂轮，所述传动箱的另一端安装有从动轴，从动轴的两端均安装有第一从动轮。该新型的履带机器人，采用四条履带与各个轮相互配合连接，可以使得车与地面成一定角度行走，摆臂板、摆臂轮与蜗轮蜗杆减速箱的配合可实现履带车的爬坡，爬楼梯，过凹陷等功能，多功能云台的转动采用一级齿轮来实现，不受车运动状态的影响。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体为一种新型的履带机器人。

背景技术

在执行反恐、排爆、搜索、救援、侦察等危险任务时，常用到履带机器人，为了适应复杂多变的环境，要求履带机器人具有足够的机动能力，而履带变形机构是关系到履带机器人机动能力的关键因素。如何实现履带机器人平稳的运行且适应于多种环境是本发明要解决的技术问题。

发明内容

解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种新型的履带机器人，以解决了如何实现履带机器人平稳的运行且适应于多种环境的问题。

技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种新型的履带机器人，包括传动箱，传动箱上安装有电池箱，所述传动箱的一端安装有蜗轮蜗杆减速箱和两个弧形锥齿轮减速箱，两个弧形锥齿轮减速箱的外侧分别通过弧形锥齿轮安装有空心主轴，空心主轴的另一端安装有主动轮，主动轮的外侧通过长螺钉安装有摆臂轮，所述传动箱的另一端安装有从动轴，从动轴的两端均安装有第一从动轮。

所述蜗轮蜗杆减速箱位于两个弧形锥齿轮减速箱之间，该蜗轮蜗杆减速箱通过蜗轮蜗杆机构与摆臂长轴连接，摆臂长轴的两端分别依次穿过弧形锥齿轮减速箱、空心主轴和主动轮后与摆臂轮连接，并且摆臂长轴的两端还套设有垫片，垫片与主动轮之间通过螺栓安装有摆臂板，所述摆臂板远离主动轮的一端通过前轮轴安装有第二从动轮。

所述第一从动轮与主动轮之间、第二从动轮与摆臂轮之间均套装有履带，履带的两侧均设置有用于限位的防滑齿。

进一步限定，所述传动箱的顶部设有齿轮箱，齿轮箱内上通过一级齿轮安装有云台旋转臂，该云台旋转臂的另一端固定安装有多功能云台。

与现有技术相比，本发明具备以下有益效果：

1、采用四条履带与各个轮相互配合连接，可以使得车与地面成一定角度行走；

2、摆臂板、摆臂轮与蜗轮蜗杆减速箱的配合可实现履带车的爬坡，爬楼梯，过凹陷等功能；

3、多功能云台的转动采用一级齿轮来实现，不受车运动状态的影响；

4、采用两个弧形锥齿轮减速箱上的两个电机同时控制空心主轴，实现履带车的转弯功能。

附图说明

图1为本发明履带车整体结构示意图；

图2为本发明云台旋转臂结构示意图；

图3为本发明传动箱侧视图；

图4为本发明齿轮箱结构示意图；

图5为本发明传动机构示意图；

图6为本发明弧形锥齿轮结构示意图；

图7为本发明蜗轮蜗杆机构示意图；

图8为本发明去除传动箱后的结构示意图；

图9为本发明摆臂轮结构示意图。