[发明专利]物品抓取方法、系统及物品抓取机器人

说明书

本发明提供一种物品抓取方法，该方法包括：对物品进行学习和训练，以建立物品的识别模型；接收用户指令并提取所述用户指令中目标物品的识别信息；将所述识别信息与所述识别模型进行比对得到目标物品，获取目标物品的位置信息并输出；根据所述位置信息对所述目标物品进行抓取。本发明还提供一种可实现上述方法的物品抓取系统及物品抓取机器人。本发明能够提高物品抓取的兼容性和准确性。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种物品抓取方法、系统及物品抓取机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人已经广泛应用于工业领域的焊接、装配、搬运和喷绘等各个方面。机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以运行预先编排的程序接受人类指挥控制，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领执行动作。

在应用过程中，机器人经常需要执行物品抓取任务。然而，现有的机器人对物品进行抓取大多是通过程序控制实现，例如，人工设定程序控制机械臂到指定位置抓取指定物品。这种方式每次抓取过程中，物品及其摆放位置都要固定化，因此，兼容性和准确性都不高。

发明内容

本发明实施例提供一种物品抓取方法、系统及物品抓取机器人，能够解决现有技术中机器人对物品进行抓取存在兼容性和准确性不高的问题。

为了解决上述问题，本发明提供一种物品抓取方法，该方法包括：

对物品进行学习和训练，以建立物品的识别模型；

接收用户指令并提取所述用户指令中目标物品的识别信息；

将所述识别信息与所述识别模型进行比对得到目标物品，获取目标物品的位置信息并输出；

根据所述位置信息对所述目标物品进行抓取。

优选地，所述对物品进行学习和训练，以建立物品的识别模型包括：

获取物品的多个图像；

对物品的至少一个图像进行特征分析，获得物品的特征信息并为物品设置识别标签；

将物品的特征信息与识别标签进行关联，建立物品的识别模型。

优选地，所述将识别信息与所述识别模型进行比对得到目标物品包括：

将待抓取物品集对应的图像进行区域分割，获得每个物品对应的图像；

对每个物品对应的图像进行特征提取，获得每个物品的特征信息；

将每个物品的特征信息与识别模型中的特征信息进行比对；

在比对成功时，将该物品确定为目标物品。

优选地，所述将识别信息与所述识别模型进行比对得到目标物品包括：

将目标物品的识别标签与识别模型中每个物品的识别标签进行匹配，并在匹配成功时，确定匹配物品；

将待抓取物品集对应的图像进行区域分割，获得每个物品对应的图像；

对每个物品对应的图像进行特征提取，获得每个物品的特征信息；

将每个物品的特征信息与匹配物品的比对特征信息进行比对，在比对成功时，将匹配物品确定为目标物品。

本发明还提供了一种物品抓取系统，其关键包括：

模型处理模块，用于对物品进行学习和训练，以建立物品的识别模型；

用户指令处理模块，用于接收用户指令并提取所述用户指令中目标物品的识别信息；

物品识别模块，用于将所述识别信息与所述识别模型进行比对得到目标物品，获取目标物品的位置信息并输出；