[发明专利]一种车辆起步控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆起步控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：控制奇数离合器和偶数离合器的压力达到开始传递力矩的压力点；根据期望起步速度曲线，实时得到期望变速器输出力矩，将期望变速器输出力矩根据设定规则分配到所述奇数离合器和所述偶数离合器上；当所述期望变速器输出力矩达到预设输出期望值时，根据油门踏板开度在所述奇数离合器和所述偶数离合器中选择工作离合器，将非工作离合器的输出力矩降至零；控制发动机与所述工作离合器保持微滑摩。解决了现有技术中长期使用一挡起步造成两个离合器磨损不均匀的情况，实现了延长整个双离合器总成寿命的效果，控制器结构简单明确，且可以满足驾驶员的期望起步过程。

技术领域

本发明实施例涉及车辆设计技术，尤其涉及一种车辆起步控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

目前双离合变速器(DCT)车辆起步方法多借鉴传统机械式自动变速器(AMT)的起步方法，采用一个挡位起步，即一挡起步模式。在起步负载较大的重载或爬坡工况下，容易造成与一挡相连的奇数离合器表面温度过高，大大缩短离合器使用寿命；长期使用一挡起步也会造成两个离合器磨损不均匀，会出现一个离合器相对完好，另一个离合器磨损严重的情况，不利于离合器总成使用寿命。

另一种起步方式为控制两个离合器同时参与起步，基于DCT特有的双离合器结构，若控制不当会带来功率循环、系统转速震荡甚至发动机熄火等问题。同时，现有的研究对于起步的控制往往着眼于保证汽车完成尽可能快速平顺的起步过程，对驾驶员期望的起步加速度感受考虑较少。

发明内容

本发明提供一种一种车辆起步控制方法、装置、车辆及存储介质，以实现平衡两个离合器在车辆起步过程中的磨损量。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆起步控制方法，包括：

控制奇数离合器和偶数离合器的压力达到开始传递力矩的压力点；

根据期望起步速度曲线，实时得到期望变速器输出力矩，将期望变速器输出力矩根据设定规则分配到所述奇数离合器和所述偶数离合器上；

当所述期望变速器输出力矩达到预设输出期望值时，根据油门踏板开度在所述奇数离合器和所述偶数离合器中选择工作离合器，将非工作离合器的输出力矩降至零，同时控制工作离合器输出力矩尽可能达到非线性三步控制方法输出的期望力矩；

控制发动机与所述工作离合器保持微滑摩，所述微滑摩为发动机转速与工作离合器转速差值小于预设值。

可选的，所述期望变速器输出力矩通过稳态控制、参考前馈控制和误差反馈控制结合所述期望起步速度曲线得到。

可选的，所述期望变速器输出力矩通过稳态控制、参考前馈控制和误差反馈控制结合所述期望起步速度曲线得到，包括：

根据车轮处的动力学特性及非线性特性，进行控制器模型搭建，其中，ω_w为实时测量的车轮转速，u为系统控制输入，其表示期望变速器输出力矩或其合理的变形，g₁(ω_w)和g₂(ω_w)在其定义域内充分光滑，且g₁(ω_w)和g₂(ω_w)中至少有一个非线性项，同时满足g₁(ω_w)不等于零，x＝y＝ω_w，x为系统状态，y为系统输出；

当系统只采用稳态控制达到稳态时，令u＝u_s，根据得到u_s，其中，u_s为稳态控制律；

引入参考前馈控制，令根据得到u_f，其中，y^*为期望车轮转速曲线，所述期望车轮转速曲线根据所述期望起步速度曲线和车轮半径得到，u_f为参考前馈控制律；