[发明专利]一种车辆起步控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆起步控制方法，其特征在于，包括：

控制奇数离合器和偶数离合器的压力达到开始传递力矩的压力点；

根据期望起步速度曲线，实时得到期望变速器输出力矩，将期望变速器输出力矩根据设定规则分配到所述奇数离合器和所述偶数离合器上；

当所述期望变速器输出力矩达到预设输出期望值时，根据油门踏板开度在所述奇数离合器和所述偶数离合器中选择工作离合器，将非工作离合器的输出力矩降至零；

控制发动机与所述工作离合器保持微滑摩，所述微滑摩为发动机转速与工作离合器转速差值小于预设值。

2.根据权利要求1所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述期望变速器输出力矩通过稳态控制、参考前馈控制和误差反馈控制结合所述期望起步速度曲线得到。

3.根据权利要求2所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述期望变速器输出力矩通过稳态控制、参考前馈控制和误差反馈控制结合所述期望起步速度曲线得到，包括：

根据车轮处的动力学特性及非线性特性，进行控制器模型搭建，其中，ω_w为实时测量的车轮转速，u为系统控制输入，其表示期望变速器输出力矩或其合理的变形，g₁(ω_w)和g₂(ω_w)在其定义域内充分光滑，且g₁(ω_w)和g₂(ω_w)中至少有一个非线性项，同时满足g₁(ω_w)不等于零，x＝y＝ω_w，x为系统状态，y为系统输出；

当系统只采用稳态控制达到稳态时，令u＝u_s，根据得到u_s，其中，u_s为稳态控制律；

引入参考前馈控制，令u＝u_s+u_f，根据得到u_f，其中，y^*为期望车轮转速曲线，所述期望车轮转速曲线根据所述期望起步速度曲线和车轮半径得到，u_f为参考前馈控制律；

引入反馈控制，令u＝u_s+u_f+u_e，e为系统跟踪误差，其表示期望车轮转速与实际车轮转速之差，根据采用稳定性判断方法，结合系统动力学模型设计得到u_e，u_e为误差反馈控制律；

确定u_s+u_f+u_e为系统控制律；

根据所述系统控制律，得到所述期望变速器输出力矩。

4.根据权利要求1所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述将期望变速器输出力矩根据设定规则分配到所述奇数离合器和所述偶数离合器上，包括：

根据所述奇数离合器和所述偶数离合器的齿轮和传动效率，结合所述期望变速器输出力矩，确定奇数离合器期望力矩和偶数离合器期望力矩。

5.根据权利要求1所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述根据油门踏板开度在所述奇数离合器和所述偶数离合器中选择工作离合器，包括：

若所述油门踏板开度大于预设踏板开度时，将所述奇数离合器作为工作离合器；

若所述油门踏板开度小于或等于所述预设踏板开度时，将所述偶数离合器作为工作离合器。

6.根据权利要求1所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述期望起步速度曲线根据车辆加速性能和用户需求设定及调整。