[发明专利]软体机械手开合控制驱动器

说明书

本发明涉及机械手领域，具体地说是一种软体机械手开合控制驱动器，包括推杆、壳体、弹簧、金属盘和电磁铁，其中推杆上端伸出至壳体外，推杆中部可转动地设于壳体中，推杆下端与弹簧上端铰接，弹簧下端可转动地设于壳体中，电磁铁设于壳体底部，且电磁铁上侧设有金属盘，并且所述金属盘与所述弹簧下端相连。本发明利用弹簧弹力和电磁铁磁力驱动推杆实现前端软体机械手的张开与闭合，反应速度更快，可重复使用，并能在多种复杂环境下使用自如。

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体地说是一种软体机械手开合控制驱动器。

背景技术

随着各种类型的机械手广泛应用于人们的日产工作生活中，人们对于机械手的功能要求也越来越高，从最开始的“能用”，到后来一直为人们所追求的人机共融，各种类型的机械手也随之应运而生，其中软体机械手作为一种特殊的机械手，已经成为了学术界和工业界的重要研究对象，而如何驱动软体机械手，自然而然地成为一个重要问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种软体机械手开合控制驱动器，其利用弹簧弹力和电磁铁磁力驱动推杆实现前端软体机械手的张开与闭合，相比于其他软体机械手开合方式，本发明的反应速度更快，可重复使用，并能在多种复杂环境下使用自如。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种软体机械手开合控制驱动器，包括推杆、壳体、弹簧、金属盘和电磁铁，其中推杆上端伸出至壳体外，推杆中部可转动地设于壳体中，推杆下端与弹簧上端铰接，弹簧下端可转动地设于壳体中，电磁铁设于壳体底部，且电磁铁上侧设有金属盘，并且所述金属盘与所述弹簧下端相连。

所述推杆中部通过第一转动轴可转动地设于壳体中，所述弹簧下端通过第二转动轴可转动地设于壳体中，所述壳体内设有铰接底座，且所述第一转动轴和第二转动轴分别安装于对应的铰接底座上。

所述推杆下端设有一个连杆与弹簧上端连接，且所述连杆上端与推杆固连，所述连杆下端通过销轴与所述弹簧上端铰接

所述弹簧上端设有上连接件与所述连杆下端铰接，所述上连接件包括挡盘和设于所述挡盘中部的立柱，且所述立柱安装于所述销轴上。

所述弹簧下端设有下连接件可转动地设于壳体中，所述金属盘上设有连接吊耳，且所述下连接件通过钢缆圈与金属盘上的连接吊耳相连。

所述下连接件为一凹型槽板，且所述凹型槽板底面一侧设有所述钢缆圈。

所述壳体的底面上设有电磁铁底座，电磁铁设于所述电磁铁底座上。

本发明的优点与积极效果为：

1、本发明利用弹簧弹力和电磁铁磁力驱动推杆实现前端软体机械手的张开与闭合，相比于其他软体机械手开合方式，本发明的反应速度更快，可重复使用，并能在多种复杂环境下使用自如。

2、本发明整体结构简单紧凑，外观简洁。

附图说明

图1为本发明的结构示意图，

图2为图1中的电磁铁固定示意图，

图3为本发明使用时的整体示意图，

图4为图3中本发明使用时的俯视图，

图5为机械手张开时本发明的状态示意图，

图6为机械手闭合时本发明的状态示意图。

其中，1为外端部，2为壳体，3为第一转动轴，4为连接螺栓，5为连杆，6为铰接底座，7为第二转动轴，8为紧固螺钉，9为电磁铁，10为金属盘，11为限位块，12为钢缆圈，13为弹簧，14为上连接件，15为销轴，16为连接螺母，17为轴承，18为固定螺栓，19为电磁铁底座，20为固定螺母，21为连接吊耳，22为壳体底面，23为推杆，24为下连接件。