[发明专利]一种智能水下船体清洗机器人

说明书

本发明公开了一种智能水下船体清洗机器人，包括机体、驱动机构、清洗装置和浮力调节机构，所述机体的外侧呈环形阵列布置不少于三组的机翼，所述机翼的端部设置驱动机构，所述机体的中间位置设置旋转的清洗机构，所述机体内部设置浮力调节机构；所述清洗机构包括安装筒，所述安装筒与机体转动安装，所述安装筒的回转轴线垂直于机体，所述安装筒的上端封闭，所述安装筒的圆筒的圆周壁设置多个通孔，每个所述通孔处转动设置有扰水板，所述安装筒底部外翻的翻边上设置多个贯通的安装槽，每个所述安装槽内配合安装刮除刀，本智能水下船体清洗机器人能够在清洗作业时对刮除刀进行冲洗，在非清洗作业时能将刮除刀隐藏。

技术领域

本发明涉及船体清洗设备技术领域，具体为一种智能水下船体清洗机器人。

背景技术

船舶在海洋中航行时，由于船体附近温度较其他区域高，易吸引水中生物在其表面进行附着，如海藻、贝壳等，海洋生物的长期附着会造成船体的流线型被破坏，影响船体的机动性能，影响船体的燃油消耗，因此需要定期对船体底部附着的海洋生物进行清洗；

对于小型船舶，可以将船体脱离水面，在船坞进行作业，但是需要占用船坞空间，成本较高，对于大型船舶，对船坞的要求更高，更倾向于水下清除作业，现有的智能水下清洗机器人包括机体、驱动机构、清洗装置和浮力调节机构，驱动机构对机体角度调节装置和推进装置提供动力，清洗装置的工作刀具多数采用旋转的钢丝球或刮刀，清洗机械在水下运动时，其工作刀具处于暴露的状态，易造成刀具损毁或划伤船体，工作刀具在清洗作业时容易粘上从船体上刮下的物料。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种智能水下船体清洗机器人，使其在清洗作业时能对刮刀进行冲洗，在非清洗作业时能将刮刀隐藏。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能水下船体清洗机器人，包括机体、驱动机构、清洗装置和浮力调节机构，所述机体的外侧呈环形阵列布置不少于三组的机翼，所述机翼的端部设置驱动机构，所述机体的中间位置设置旋转的清洗机构，所述机体内部设置浮力调节机构；

所述清洗机构包括安装筒，所述安装筒与机体转动安装，所述安装筒的回转轴线垂直于机体，所述安装筒的上端封闭，所述安装筒的圆筒的圆周壁设置多个通孔，每个所述通孔处转动设置有扰水板，所述安装筒底部外翻的翻边上设置多个贯通的安装槽，每个所述安装槽内配合安装刮除刀，当清洗机构处于工作状态，所有扰水板的一端沿同一旋向伸出相应的安装槽，刮除刀的刀刃端伸出到翻边的下侧，当清洗机构处于非工作状态，扰水板向安装筒收拢，刮除刀收回到翻边内；

所述机体内部设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴端部同轴设置花键轴，所述安装筒上端同轴设置花键套筒，所述安装筒与花键套筒同轴滑动安装，所述安装筒上部设置压环，所述压环与机体转动安装，所述压环与安装筒之间通过弹性件连接，所述安装筒内部转动安装斜齿圈，所述压环下端设置竖直杆，所述安装筒的竖直臂表面设置竖直的滑动槽,竖直杆滑动安装在滑动槽内部,所述竖直杆端部设置与斜齿圈啮合的斜齿，所述扰水板的中间位置与安装筒的侧壁转动安装，所述扰水板的转动轴线竖直布置，所述扰水板的内端与斜齿圈通过摆动的连接杆连接，所述刮除刀的中间位置与安装筒转动安装，所述刮除刀的转动轴线沿安装筒的径向布置，所述刮除刀的上端通过铰链连接拨杆,所述拨杆的另一端与斜齿圈固定连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动机构包括能够摆动的摆动安装架，所述摆动安装架的摆动面与机体垂直，所述摆动安装架内部转动安装螺旋桨叶，所述螺旋桨叶的回转轴线与摆动安装架的轴向重合，所述螺旋桨叶的轴线处连接设置软轴，所述软轴的另一端通过锥齿轮副与驱动电机的输出轴连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述摆动安装架的中间位置与机翼的外端转动铰接，所述机翼的端部沿长度方向设置拉式电磁铁，所述摆动安装架的一端设置弧形通孔，所述拉式电磁铁的活动端通过销轴与弧形通孔连接。