[发明专利]一种智能水下船体清洗机器人

权利要求书

1.一种智能水下船体清洗机器人，包括机体（1）、驱动机构（2）、清洗机构（3）和浮力调节机构（4），其特征在于：所述机体（1）的外侧呈环形阵列布置不少于三组的机翼，所述机翼的端部设置驱动机构（2），所述机体（1）的中间位置设置旋转的清洗机构（3），所述机体（1）内部设置浮力调节机构（4）；

所述清洗机构（3）包括安装筒（301），所述安装筒（301）与机体（1）转动安装，所述安装筒（301）的回转轴线垂直于机体（1），所述安装筒（301）的上端封闭，所述安装筒（301）的圆筒的圆周壁设置多个通孔，每个所述通孔处转动设置有扰水板（304），所述安装筒（301）底部外翻的翻边上设置多个贯通的安装槽，每个所述安装槽内配合安装刮除刀（302），当清洗机构（3）处于工作状态，所有扰水板（304）的一端沿同一旋向伸出相应的安装槽，刮除刀（302）的刀刃端伸出到翻边的下侧，当清洗机构（3）处于非工作状态，扰水板（304）向安装筒（301）收拢，刮除刀（302）收回到翻边内；

所述机体（1）内部设置有驱动电机（102），所述驱动电机（102）的输出轴端部同轴设置花键轴（103），所述安装筒（301）上端同轴设置花键套筒（305），所述安装筒（301）与花键套筒（305）同轴滑动安装，所述安装筒（301）上部设置压环（307），所述压环（307）与机体（1）转动安装，所述压环（307）与安装筒（301）之间通过弹性件（303）连接，所述安装筒（301）内部转动安装斜齿圈（306），所述压环（307）下端设置竖直杆，所述安装筒（301）的竖直臂表面设置竖直的滑动槽,竖直杆滑动安装在滑动槽内部,所述竖直杆端部设置与斜齿圈（306）啮合的斜齿，所述扰水板（304）的中间位置与安装筒（301）的侧壁转动安装，所述扰水板（304）的转动轴线竖直布置，所述扰水板（304）的内端与斜齿圈（306）通过摆动的连接杆连接，所述刮除刀（302）的中间位置与安装筒（301）转动安装，所述刮除刀（302）的转动轴线沿安装筒（301）的径向布置，所述刮除刀（302）的上端通过铰链连接拨杆（308）,所述拨杆(308)的另一端与斜齿圈（306）固定连接。

2.根据权利要求1所述的智能水下船体清洗机器人，其特征在于：所述驱动机构（2）包括能够摆动的摆动安装架（202），所述摆动安装架（202）的摆动面与机体（1）垂直，所述摆动安装架（202）内部转动安装螺旋桨叶（201），所述螺旋桨叶（201）的回转轴线与摆动安装架（202）的轴向重合，所述螺旋桨叶（201）的轴线处连接设置软轴（204），所述软轴（204）的另一端通过锥齿轮副与驱动电机（102）的输出轴连接。

3.根据权利要求2所述的智能水下船体清洗机器人，其特征在于：所述摆动安装架（202）的中间位置与机翼的外端转动铰接，所述机翼的端部沿长度方向设置拉式电磁铁（203），所述摆动安装架（202）的一端设置弧形通孔，所述拉式电磁铁（203）的活动端通过销轴与弧形通孔连接。

4.根据权利要求1所述的智能水下船体清洗机器人，其特征在于：所述浮力调节机构（4）包括不少于三组的浮囊（401），所述浮囊（401）外部设置与其连通的自吸泵（402），所述浮囊（401）关于机体（1）的中轴线呈环形阵列布置。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的智能水下船体清洗机器人，其特征在于：所述机体（1）的每个机翼下方分别设置朝下的摄像头（101）。