[发明专利]一种基于三浦折叠设计的软体爬行机器人

权利要求书

1.一种基于三浦折叠设计的软体爬行机器人，其特征在于：主要由左侧可折叠气体驱动单元、右侧可折叠气体驱动单元、前脚、后脚和行进轮组成，左侧可折叠气体驱动单元、右侧可折叠气体驱动单元能够在正压下伸长，在负压下收缩，左折叠驱动单元和右折叠驱动单元结构完全相同，由柔软的外表皮和支撑骨架组成，表皮分为过渡部分和可折叠部分，支撑骨架由纸张或其他硬质可折叠材料制成，折痕通过激光切割机加工而成，按照沿谷折和峰折折叠，支撑骨架粘结在外表皮的可折叠部分内表面，左侧可折叠气体驱动单元、右侧可折叠气体驱动单元粘接在前脚、后脚之间，分别由不同的气源独立控制，行进轮分别由轴、单向轴承和轮胎组成，四个行进轮分别安装在前脚、后脚的安装孔中，后脚上开孔，通过后脚左右两个通气孔分别对左右两侧的可折叠气体驱动单元进行充气或抽气，控制左右可折叠气体驱动单元内的气压，进而控制可折叠气体驱动单元的伸长和收缩。

2.根据权利要求1所述的一种基于三浦折叠设计的软体爬行机器人，其特征在于：左侧可折叠气体驱动单元外皮、右侧可折叠气体驱动单元外皮、前脚、后脚以3D打印成型作为模具，用可浇注硅胶或聚二甲基硅氧烷制成。

3.据权利要求1所述的一种基于三浦折叠设计的软体爬行机器人，其特征在于：充气或抽气的气压范围-20kPa～20kPa。

4.据权利要求1所述的一种基于三浦折叠设计的软体爬行机器人，其特征在于：支撑骨架位为两个或两个以上。

5.据权利要求1所述的一种基于三浦折叠设计的软体爬行机器人，其特征在于：外表皮的厚度约为1mm。

6.据权利要求1所述的一种基于三浦折叠设计的软体爬行机器人，其特征在于：行进轮的轴和前脚安装孔及轴和后脚安装孔之间为过盈配合。