[发明专利]自主机器人及其控制方法

说明书

本发明公开一种自主机器人及其控制方法，其中，本发明提出的自主机器人的控制方法，所述自主机器人具有越障高度，所述自主机器人设置有障碍物传感器，所述障碍物传感器具有测量区域，所述测量区域位于所述障碍物传感器前方第一预设距离，所述测量区域距离地面的高度为所述越障高度，所述控制方法包括以下步骤：获取所述障碍物传感器的检测信号；当根据所述检测信号确定测量区域没有障碍物时，控制所述自主机器人继续前行；当根据所述检测信号确定测量区域确认具有障碍物时，控制所述自主机器人执行避障操作。本发明技术方案的自主机器人对障碍物响应的智能化程度高，具有保护自主机器人的效果。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种自主机器人及其控制方法。

背景技术

机器人在人们的日常生活中的使用越来越常见，尤其是智能化程度高的自主机器人，例如自主机器人和分拣机器人等在地面运行的机器人。由于日常生活中的场景，地面情况比较复杂，存在各种高低不同的障碍物，现有的地面移动的自主机器人面对障碍物做出的响应操作不够智能，例如自主机器人通过碰撞的方式确认障碍物，然后再选择躲避障碍物。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种自主机器人的控制方法，旨在提升自主机器人对障碍物响应的智能化程度，具有保护自主机器人的效果。

为实现上述目的，本发明提出的自主机器人的控制方法，所述自主机器人具有越障高度，所述自主机器人设置有障碍物传感器，所述障碍物传感器具有测量区域，所述测量区域位于所述障碍物传感器前方第一预设距离，所述测量区域距离地面的高度为所述越障高度，所述控制方法包括以下步骤：

获取所述障碍物传感器的检测信号；

当根据所述检测信号确定测量区域没有障碍物时，控制所述自主机器人继续前行；

当根据所述检测信号确定测量区域确认具有障碍物时，控制所述自主机器人执行避障操作。

可选地，所述当根据所述检测信号确定测量区域确认具有障碍物时，控制所述自主机器人执行避障操作的步骤包括以下步骤：

当根据所述检测信号确定测量区域确认具有障碍物时，控制所述自主机器人减速；

在所述自主机器人运行至距离所述障碍物第二预设距离处时，控制自主机器人停车。

可选地，控制所述自主机器人执行避障操作的步骤包括以下步骤：

获取所述障碍物传感器距离障碍物的距离；

确认与障碍物距离最近的所述障碍物传感器为基准传感器，控制所述自主机器人在所述基准传感器距离所述障碍物第三预设距离时停车。

可选地，控制所述自主机器人执行避障操作的步骤包括以下步骤：

获取预设时长内各个所述障碍物传感器与所述障碍物之间的距离变化量，以及各个所述障碍物传感器与所述障碍物之间的即时距离；

根据所述预设时长和所述距离变化量计算得到接近速度；

根据所述接近速度以及所述即时距离计算得到预计碰撞时长；

确认预计碰撞时长最短的所述障碍物传感器为基准传感器，控制所述自主机器人运行至所述基准传感器距离所述障碍物第四预设距离时停车。

可选地，所述自主机器人设有2～70个所述障碍物传感器，所述障碍物传感器沿所述前表面的长度方向间隔设置，任意两个相邻所述障碍物传感器在有效测量距离处的测量区域邻接或者具有重叠部分；

所述获取所述障碍物传感器的检测信号包括：

获取多个所述障碍物传感器的检测信号；