[发明专利]自主机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种自主机器人的控制方法，其特征在于，所述自主机器人具有越障高度，所述自主机器人设置有障碍物传感器，所述障碍物传感器具有测量区域，所述测量区域位于所述障碍物传感器前方第一预设距离，所述测量区域距离地面的高度为所述越障高度，所述控制方法包括以下步骤：

获取所述障碍物传感器的检测信号；

当根据所述检测信号确定测量区域没有障碍物时，控制所述自主机器人继续前行；

当根据所述检测信号确定测量区域确认具有障碍物时，控制所述自主机器人执行避障操作。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述当根据所述检测信号确定测量区域确认具有障碍物时，控制所述自主机器人执行避障操作的步骤包括以下步骤：

当根据所述检测信号确定测量区域确认具有障碍物时，控制所述自主机器人减速；

在所述自主机器人运行至距离所述障碍物第二预设距离处时，控制自主机器人停车。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述自主机器人执行避障操作的步骤包括以下步骤：

获取所述障碍物传感器距离障碍物的距离；

确认与障碍物距离最近的所述障碍物传感器为基准传感器，控制所述自主机器人在所述基准传感器距离所述障碍物第三预设距离时停车。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述自主机器人执行避障操作的步骤包括以下步骤：

获取预设时长内各个所述障碍物传感器与所述障碍物之间的距离变化量，以及各个所述障碍物传感器与所述障碍物之间的即时距离；

根据所述预设时长和所述距离变化量计算得到接近速度；

根据所述接近速度以及所述即时距离计算得到预计碰撞时长；

确认预计碰撞时长最短的所述障碍物传感器为基准传感器，控制所述自主机器人运行至所述基准传感器距离所述障碍物第四预设距离时停车。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述自主机器人设有2～70个所述障碍物传感器，所述障碍物传感器沿所述前表面的长度方向间隔设置，任意两个相邻所述障碍物传感器在有效测量距离处的测量区域邻接或者具有重叠部分；

所述获取所述障碍物传感器的检测信号包括：

获取多个所述障碍物传感器的检测信号；

当任一所述障碍物传感器的检测信号显示测量区域具有障碍物时，控制自主机器人转动，以使与该输出障碍物检测信号的障碍物传感器相邻的另一障碍物传感器对准所述障碍物进行检测；

若根据所述另一障碍物传感器的检测信号确定测量区域具有障碍物时，则确认测量区域具有障碍物。

6.一种自主机器人，其特征在于，所述自主机器人具有越障高度，所述自主机器人包括：

机器人主体；

驱动结构，连接所述机器人主体，所述驱动结构用于承载驱动所述机器人主体在地面移动；

障碍物传感器，安装于所述机器人主体的前表面，所述障碍物传感器具有视场，所述视场在有效测量距离处与地面的距离为所述越障高度；以及，

控制装置，与所述驱动结构和所述障碍物传感器电连接，以根据所述障碍物传感器的检测信号运行权利要求1至4任一项所述的控制方法。

7.如权利要求6所述的自主机器人，其特征在于，所述障碍物传感器包括光电传感器。

8.如权利要求7所述的自主机器人，其特征在于，所述光电传感器包括激光传感器，所述越障高度为1cm～3cm；和/或，

所述激光传感器的视场角为12°～20°；和/或，

所述激光传感器的有效测量距离为7cm～15cm；和/或，

所述激光传感器的安装高度为1.74cm～5.65cm。

9.如权利要求8所述的自主机器人，其特征在于，所述机器人主体设有2～70个所述激光传感器，所述激光传感器沿所述外壳周向间隔设置，任意两个相邻所述激光传感器在有效测量距离处的测量区域邻接或者具有重叠部分。