[发明专利]一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统

权利要求书

1.一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其特征在于：包括：

工作台（1），其顶面设置为水平的台面；

传送带总成（3），安装于台面上；其包括传送带主体（6），以及安装于传送带主体（6）上且输送方向相反的正向传送带（7）和反向传送带（8）；正向传送带（7）和反向传送带（8）相平行输送方向相反且两者之间具有分隔间距；所述传送带主体（6）的前端在正向传送带（7）和反向传送带（8）之间安装有前导向件（23），前导向件（23）具有将反向传送带（8）上工件导向越过分隔间距移动至正向传送带（7）上的前导向斜面；所述传送带主体（6）的后端在正向传送带（7）和反向传送带（8）之间安装有后导向件（24），后导向件（24）具有将正向传送带（7）上工件导向越过分隔间距移动至反向传送带（8）上的后导向斜面；

视觉系统（5），其安装在工作台（1）上，其拍摄视野正对前导向件（23）和后导向件（24）之间的正向传送带（7）前侧；

工业机器人（2），其安装在工作台（1）前导向件（23）和后导向件（24）之间的后侧，具有前导向件（23）和后导向件（24）之间的正向传送带（7）后侧执行抓取的工作范围。

2.根据权利要求1所述的基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其特征在于：所述前导向件（23）面向正向传送带（7）的一侧连接有分隔导向件，所述分隔导向件面向正向传送带（7）前侧的端面构成分隔斜面，所述分隔斜面将正向传送带（7）分隔为朝向反向传送带（8）一侧的返回抓取区和远离反向传送带（8）一侧的首次抓取区。

3.根据权利要求2所述的基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其特征在于：所述前导向件（23）包括前导向基板（25）和前导向杆（26），所述前导向基板（25）水平安装在传送带主体（6）上，所述前导向基板（25）的下端面和正向传送带（7）及反向传送带（8）平行且具有间隔；所述前导向杆（26）水平固定连接在前导向基板（25）的下端面，所述前导向杆（26）倾斜设置在正向传送带（7）和反向传送带（8）之间，所述前导向杆（26）面向正向传送带（7）的一侧位于反向传送带（8）一侧的后侧，前导向杆（26）朝后的一侧端面构成前导向斜面。

4.根据权利要求3所述的基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其特征在于：所述前导向杆（26）的下侧端面和正向传送带（7）及反向传送带（8）之间的上端面具有间隔。

5.根据权利要求3所述的基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其特征在于：所述前导向基板（25）上开设有弧形的内弧调节孔（34），所述前导向杆（26）两点分别可调节的固定连接在内弧调节孔（34）上。

6.根据权利要求3所述的基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其特征在于：所述前导向杆（26）面向正向传送带（7）一体连接有分隔杆（31），分隔杆（31）倾斜设置且分隔杆（31）临近反向传送带（8）的一端设置于正向传送带（7）的前侧，分隔杆（31）远离反向传送带（8）的一侧延伸至正向传送带（7）的中部，使得分隔杆（31）朝前的端面构成分隔斜面。

7.根据权利要求6所述的基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其特征在于：所述前导向件（23）还包括设置于前导向杆（26）后方的前导出杆（27），所述前导出杆（27）倾斜设置，其靠前的一端设置于正向传送带（7）和反向传送带（8）之间的分隔间距，其靠后的一端设置于分隔杆（31）朝外一端的内侧。

8.根据权利要求3所述的基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其特征在于：所述前导向基板（25）呈高度可调节的安装在传送带主体（6）上。

9.根据权利要求1所述的基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其特征在于：所述反向传送带（8）的输送速度快于正向传送带（7）的输送速度。

10.根据权利要求1所述的基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其特征在于：所述后导向件（24）包括后导向基板（28）和后导向杆（29），所述后导向基板（28）水平安装在传送带主体（6）上，所述后导向基板（28）的下端面和正向传送带（7）及反向传送带（8）平行且具有间隔；所述后导向杆（29）水平固定连接在前导向基板（25）的下端面，所述后导向杆（29）倾斜设置在正向传送带（7）和反向传送带（8）之间，所述后导向斜面向正向传送带（7）的一侧位于反向传送带（8）一侧的前侧，所述后导向杆（29）朝前的一侧端面构成后导向斜面。