[发明专利]双动力源三维精准机械手

权利要求书

1.一种双动力源三维精准机械手，包括基座，竖转驱动机构A，竖转配合机构B，升降机构C，横转驱动机构D，横向伸缩机构E，横推机构F和机械手机构G，其特征在于，所述的竖转驱动机构A位于基座内，其输出端安装有末级小齿轮，所述的竖转配合机构B是包括配油盘芯罩和配油盘芯轴，两者通过轴承密封套装在一起，所述油盘芯罩固定在所述基座上端，所述配油盘芯轴的下端延伸进入所述基座内并安装有末端大带轮，该末端大带轮与所述末级小齿轮啮合，配油盘芯轴的的上端固定连接升降机构C的竖缸体，所述的升降机构C是包括竖缸体和活塞，以及密封压盖和导向缸，活塞密封套装于竖缸体内，活塞的上端依次穿过密封压盖和导向缸后固定有伸缩框，活塞将竖缸体分割为上油腔和下油腔，两油腔分别通过供油通道与液压系统的供油管路连接；所述的横转驱动机构D为伺服电机，固定在所述伸缩框的一侧，且其转轴位于伸缩框内，所述的横向伸缩机构E是在伸缩框内的伺服电机转轴上通过联轴器安装有螺杆，同时在螺杆外侧套装有导向框，其中导向框内设置有螺孔，所述螺杆与螺孔为螺纹连接关系，在所述伸缩框与的侧面垂直固定有导向杆，并在导向框侧面设置有轴套，所述导向杆匹配安装于轴套能，从而导向框能够横向滑动；所述的横推机构F是在所述导向框的端部固定连接有横缸体，其内匹配套装有横活塞并连接有横活塞杆，横活塞杆的前端固定连接机械手机构G，所述的机械手机构G包括手爪、动手体和定手体，其中手爪固定在横缸体端部，定手体固定在手爪前端，动手体通过圆柱销铰接在手抓上侧，所述横活塞杆铰接在手体的后端，动手体和定手体的前端为相扣的两个半圆弧所组成圆弧状构造。

2.根据权利要求1所述的双动力源三维精准机械手，其特征在于，所述的竖转驱动机构A是在基座内设置固定的垫板，垫板上同时固定有步进电机和传动支架，步进电机的转轴安装有首级传送带轮，传动支架内通过轴承安装有中间轴，中间轴的下端安装有中间传动轴，该中间传动轴与所述首级传送带轮通过同步齿形带传动连接，所述中间轴的上端安装有末级小齿轮。

3.根据权利要求1所述的双动力源三维精准机械手，其特征在于，在配油盘芯罩和配油盘芯轴之间套装有垫板，垫板内沿横向设置进油回油通道及接头，所述供油通道沿竖向分布于所述配油盘芯罩内壁中，并在上油腔和下油腔有油孔。

4.根据权利要求1所述的双动力源三维精准机械手，其特征在于，所述定手体为上下两个半圆弧板，所述动手体为卡装在定手体上下两个半圆弧板之间的一个半圆弧板。

5.根据权利要求1所述的双动力源三维精准机械手，其特征在于，在伸缩框位于私服电机一侧的壁上垂直固定有横撑杆，横撑杆上套装有配重体，改变配重体在横撑杆上滑动距离并锁定，用以提高伸缩框顶部的受力均衡性。