[发明专利]一种可穿越低矮双层双向钢筋网结构的智能小车

说明书

本公开提供了一种可穿越低矮双层双向钢筋网结构的智能小车，包括车体，所述车体两侧设置有行走机构，车体上设置有凹槽，凹槽内设置有摄像云台，所述摄像云台上设置有至少两个相机；车体前端设置有避障模块，车体内设置有控制模块，所述控制模块获取相机和避障模块的采集参数，根据相机采集图像，获取车体前方钢筋的直径，进而对钢筋层进行三维建模，根据避障模块的数据，对行走机构进行控制。本公开可穿越低矮双层双向钢筋网结构的小车可对钢筋直径进行测量并且可以对整个双层双向钢筋网进行三维建模，克服了现有人工测量钢筋直径劳动强度大和无人机测量代价高的缺陷。

技术领域

本公开属于智能车辆自动控制技术领域，具体涉及一种可穿越低矮双层双向钢筋网结构的智能小车。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

目前，对于工地上布置的双侧双向钢筋的直径检测，大多靠人工用尺子测量，这种测量方法有一定的局限性，由于钢筋层网路使用的钢筋数目很多，人工测量劳动强度大，而且建筑工人不可能逐个测量出每个钢筋的直径，只能随机测量个别钢筋的直径，如果钢筋直径不一的话，工人很有可能出现以一概全的情况，进而影响整个工程的质量。

少数建筑公司使用无人机飞到建筑物的上方，通过拍摄钢筋的图片来识别钢筋之间的距离以及钢筋的直径，但这种方法使用了无人机高端设备而增加了很大的测量成本，并且无人机需要飞到建筑物的上方某一高度进行拍摄，因此会与钢筋层在垂直方向上有一个很大的距离，想要识别出钢筋的直径，便对无人机自身携带的相机的分辨率提出了很高的要求，所以这种方法在施工现场并没有受到欢迎。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了一种可穿越低矮双层双向钢筋网结构的智能小车，本公开可穿越低矮双层双向钢筋网结构对钢筋直径进行测量并且可以对整个双层双向钢筋网进行三维建模，克服了现有人工测量钢筋直径劳动强度大和无人机测量代价高的缺陷。

根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：

一种可穿越低矮双层双向钢筋网结构的智能小车，包括车体，所述车体两侧设置有行走机构，车体上设置有凹槽，凹槽内设置有摄像云台，所述摄像云台上设置有至少两个相机；

所述车体前端设置有避障模块，车体内设置有控制模块，所述控制模块获取相机和避障模块的采集参数，根据相机采集图像，获取车体前方钢筋的直径，进而对钢筋层进行三维建模，根据避障模块的数据，对行走机构进行控制。

作为可选择的实施方案，所述凹槽内设置可升降机构，所述可升降机构上方设置摄像云台，在采集图像时，保证相机的高度高于所述车体的上表面。

摄像云台在车身内部，而摄像头露出上车身，保证摄像头的视野的同时降低了车身整体的高度。

作为可选择的实施方式，所述行走机构为履带，保证了小车可以沿着钢筋前进，且车体的上表面与履带的上表面之间的距离小于设定值。

通过这种设置方式，保证小车的整体高度小于设定值，保证其能够在两层钢筋层之间沿着钢筋行走，同时履带具有摩擦力大的特点，可以增加小车自身的稳定性。

作为可选择的实施方式，所述避障模块包括两个，分别设置于车体前端两侧。以探测前方道路状况并提前规避障碍。

作为进一步的限定，所述避障模块为超声波检测模块。

作为可选择的实施方式，所述摄像云台的正前方设置有两个相机，所述控制模块，根据两个相机所拍摄两幅图像视差的计算，可以测量出前方钢筋的直径。

作为可选择的实施方式，所述摄像云台的正后方设置有两个相机，两侧分别设置有一个相机。

作为可选择的实施方式，所述控制模块利用模糊PID控制方法控制小车的运动。