[发明专利]一种可穿越低矮双层双向钢筋网结构的智能小车

权利要求书

1.一种可穿越低矮双层双向钢筋网结构的智能小车，其特征是：包括车体，所述车体两侧设置有行走机构，车体上设置有凹槽，凹槽内设置有摄像云台，所述摄像云台上设置有至少两个相机；

所述车体前端设置有避障模块，车体内设置有控制模块，所述控制模块获取相机和避障模块的采集参数，根据相机采集图像，获取车体前方钢筋的直径，进而对钢筋层进行三维建模，根据避障模块的数据，对行走机构进行控制。

2.如权利要求1所述的一种可穿越低矮双层双向钢筋网结构的智能小车，其特征是：所述凹槽内设置可升降机构，所述可升降机构上方设置摄像云台，在采集图像时，保证相机的高度高于所述车体的上表面。

3.如权利要求1所述的一种可穿越低矮双层双向钢筋网结构的智能小车，其特征是：所述行走机构为履带，保证小车可以沿着钢筋前进，且车体的上表面与履带的上表面之间的距离小于设定值。

4.如权利要求1所述的一种可穿越低矮双层双向钢筋网结构的智能小车，其特征是：所述避障模块包括两个，分别设置于车体前端两侧。

5.如权利要求4所述的一种可穿越低矮双层双向钢筋网结构的智能小车，其特征是：所述避障模块为超声波检测模块。

6.如权利要求1所述的一种可穿越低矮双层双向钢筋网结构的智能小车，其特征是：所述摄像云台的正前方设置有两个相机，所述控制模块，根据两个相机所拍摄两幅图像视差的计算，可以测量出前方钢筋的直径。

7.如权利要求1所述的一种可穿越低矮双层双向钢筋网结构的智能小车，其特征是：所述摄像云台的正后方设置有两个相机，两侧分别设置有一个相机。

8.如权利要求1所述的一种可穿越低矮双层双向钢筋网结构的智能小车，其特征是：所述控制模块利用模糊PID控制方法控制小车的运动。

9.如权利要求1所述的一种可穿越低矮双层双向钢筋网结构的智能小车，其特征是：所述控制模块连接有无线通信模块。