[发明专利]一种船用智能清理机器人

说明书

本发明涉及一种船用智能清理机器人，该机器人包括车体机构，车体机构的前端设有机械手臂，机械手臂上设有清洁机构，车体机构的前部还设有照明装置，机械手臂上还设有摄影装置能够把船舶管道内表面上的污垢、水草、氧化物和其他附着物清除掉。具有生产成本低廉、清洗效率高、不损坏被清洗物、应用范围大、无污染或污染小、易于操作等特点。

技术领域

本发明涉及船舶领域，尤其涉及一种船用智能清理机器人。

背景技术

船舶管件在船舶的液压系统中应用广泛，通常一个完整的液压管路系统都是由许多的船舶管件和接头等零部件连接装配而成，从而构成一个船舶管路系统。在现代先进新型船舶中，船舶管路及管件的数量更为密集。船舶的一系列动作控制的执行都离不开液压管路系统，船舶管路工作时的流通顺畅与否对船舶的航行安全和稳定都至关重要。船舶管路内部的污物引起的液压系统的堵塞往往导致管路系统性能的下降甚至失效，危及航行安全，同时也是船舶故障的主要诱因。根据资料显示，船舶机械故障大约有30％是由船舶液压管路系统的故障引起的，而船舶液压管路系统的故障大约70％是由管路流通不畅或堵塞问题引起的。因此，船舶液压管路系统的污染控制问题越来越受到人们的重视，并成为了船舶产业中亟待解决的问题。实践证明，合理的控制和解决管路堵塞污染问题是提高船舶安全性、液压控制系统稳定性和延长管件生命周期的。

综上所述，保证船舶管件具有高的清洁度等级非常关键。随着科学技术的快速发展和进步，船舶制造领域对船舶液压管路系统的清洁度等级提出了越来越高的要求。传统的船舶管件清洗方式已经不能满足当前高清洁度清洗要求，因此开展船舶管件高清洁度清洗设备的设计和研制非常有意义，实现了绿色环保、智能化清洗，对船舶装备制造业现代化也有着一定的促进作用。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出一种船用智能清理机器人包括车体机构，车体机构的前端设有机械手臂，机械手臂上设有清洁机构，清洁机构在车体机构行进的过程中由直流马达的旋转运转将附在船只管道内侧的杂物清除，机械手臂上搭载若干个伺服马达，用以控制机械手臂上下旋转，车体机构的前部还设有照明装置，机械手臂上还设有摄影装置，摄影装置撷取影像有线传输至监控端显示影像于PC接口，由影像得知船只管道内实际情形，判断是否需要清洁。

进一步地，车体机构由铝合金板制成，并且车体机构还具有车轮，车体机构的内部设有单芯片控制板、马达驱动装置。

进一步地，机器人包括还包括运动控制平台，运动控制平台上设有核心控制器、控制柄和控制按钮，控制柄控制车体机构前后左右运动，控制按钮控制各个马达的旋转。

进一步地，机器人在工作时，首先由核心控制器传输信号至单芯片控制板从而使得马达驱动装置带动车轮，使车体机构到达目标位置，接着控制机械手臂的伺服马达将清洁机构的毛刷微调至适当位置，再转动直流马达进行清洁动作。

进一步地，清洁机构包括基座，刷毛设置在基座上，基座采用轻质塑料，刷毛为尼龙材料制成。

进一步地，机器人还包括资料处理系统，资料处理系统包括传输模组、分析模组；各个马达角度与速度值的资料经由传输模组传输，并传送到核心控制器上，核心控制器根据所传来的资料，进行封包的解读；分析模组可以获得核心控制器传来的资料，并将这些资料进行译码，并且分析是对机器人下达执行动作的指令封包。

进一步地，机器人还包括陀螺仪与加速度计，陀螺仪计用于测定倾斜角度，与加速度计用于测量行走距离及行走速度。