[发明专利]一种矿用宽体车及其自动驾驶系统

权利要求书

1.一种矿用宽体车自动驾驶系统，其特征在于，包括：雷达组，摄像头组，定位天线和数据处理系统，其中，所述数据处理系统分别与所述雷达组、所述摄像头组和所述定位天线相连接；

所述雷达组，用于确定所述矿用宽体车所处环境中的障碍物与所述矿用宽体车之间的相对位置坐标；

所述摄像头组，用于采集所述矿用宽体车所处环境的图像信息；

所述定位天线，用于获取卫星发送的定位信号，并将所述定位信号发送给所述数据处理系统；

所述数据处理系统，用于基于所述定位信号，确定出所述矿用宽体车的目标位置坐标；并基于所述目标位置坐标、所述相对位置坐标、所述图像信息和预设地图，确定出所述矿用宽体车的行驶路线，并向所述矿用宽体车的控制中心发送所述行驶路线。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述雷达组包括：超声波雷达组；

所述超声波雷达组包括第一数量个超声波雷达，且所述第一数量个超声波雷达均设置于所述矿用宽体车的周围。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述雷达组包括：毫米波雷达组；

所述毫米波雷达组包括第二数量个短距毫米波雷达组和第三数量个长距毫米波雷达。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

所述短距毫米波雷达组设置于所述矿用宽体车的保险杠和所述矿用宽体车两侧的电池箱体上。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

所述长距毫米波雷达设置于所述矿用宽体车的前保险杠的上方。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述雷达组包括：激光雷达组；

所述激光雷达组包括第四数量个激光雷达，且所述第四数量个激光雷达设置于所述矿用宽体车的前保险杠的两侧以及所述矿用宽体车的车厢后侧。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述摄像头组包括：第五数量个第一摄像头和第六数量个第二摄像头，其中，

所述第一摄像头均设置于所述矿用宽体车的挡风玻璃的内侧；

所述第二摄像头均按照预设角度设置于所述矿用宽体车的保险杠和所述矿用宽体车两侧的电池箱体上。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述定位天线包括：第一定位天线和第二定位天线，其中，所述第一定位天线和所述第二定位天线均设置在所述矿用宽体车的顶部，并与所述矿用宽体车的轴线方向垂直，所述第一定位天线和所述第二定位天线之间的距离大于预设距离。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述数据处理系统包括：定位系统和感知系统，其中，

所述定位系统用于获取所述定位信号，并利用RTK差分定位算法和所述定位信号，确定出所述矿用宽体车的位置坐标；

所述感知系统用于基于所述位置坐标、所述相对位置坐标、所述图像信息和所述预设地图，确定出所述行驶路线，以及将所述行驶路线发送给所述矿用宽体车的控制中心，以使所述控制中心基于所述行驶路线控制所述矿用宽体车行驶。

10.一种矿用宽体车，其特征在于，包括上述权利要求1-9中任意一项所述的矿用宽体车自动驾驶系统，还包括矿用宽体车本体，所述矿用宽体车自动驾驶系统用于为所述矿用宽体车本体提供行驶路线。